| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·概述 | 第13-15页 |
| ·深潜救生艇对接装置及水下对接技术发展概况 | 第15-19页 |
| ·深潜救生艇及对接装置的研究进展 | 第15-17页 |
| ·水下对接技术综述 | 第17-18页 |
| ·深潜救生艇及对接装置的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·水下三维虚拟仿真技术的发展 | 第19-27页 |
| ·三维虚拟仿真关键技术 | 第20-25页 |
| ·水下三维虚拟仿真技术研究现状 | 第25-27页 |
| ·论文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 深潜救生艇主动对接装置的总体方案及运动分析 | 第29-51页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·水下对接装置的总体方案分析 | 第29-34页 |
| ·水下主动对接装置技术方案 | 第29-31页 |
| ·BSAV-Ⅰ对接装置的结构方案 | 第31-34页 |
| ·BSAV-Ⅰ水下对接作业方式分析 | 第34-37页 |
| ·BSAV-Ⅰ及主动对接装置的作业步骤 | 第37-42页 |
| ·主动对接装置的作业范围 | 第42-45页 |
| ·捕捉目标环的位置 | 第42页 |
| ·主动对接装置机械手作业范围分析 | 第42-43页 |
| ·带机械手的BSAV-Ⅰ作业能力分析 | 第43-45页 |
| ·主动对接装置的运动方程 | 第45-50页 |
| ·主动对接装置的运动度 | 第45-47页 |
| ·坐标系的建立 | 第47页 |
| ·主动对接装置运动方程的建立 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 虚拟场景三维建模及可视化研究 | 第51-75页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·场景建模模式与软件开发平台 | 第51-54页 |
| ·建模模式 | 第51-53页 |
| ·软件开发平台 | 第53-54页 |
| ·三维场景建模 | 第54-62页 |
| ·基于几何的场景建模 | 第54-57页 |
| ·基于图象的场景建模 | 第57-59页 |
| ·海底地形环境建模 | 第59-62页 |
| ·三维图形显示原理 | 第62-65页 |
| ·坐标系定义 | 第62-63页 |
| ·图形变换 | 第63-65页 |
| ·虚拟场景三维可视化软件平台及应用程序框架 | 第65-68页 |
| ·软件平台 | 第65-66页 |
| ·应用程序框架 | 第66-67页 |
| ·Vega三维场景生成原理 | 第67-68页 |
| ·虚拟场景的三维可视化与漫游 | 第68-72页 |
| ·三维图形显示 | 第68-71页 |
| ·场景漫游控制 | 第71-72页 |
| ·海流的模拟 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 艇体及对接装置的仿真数学模型 | 第75-88页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·坐标系的建立 | 第75-78页 |
| ·固定坐标系与运动坐标系 | 第75-76页 |
| ·深潜救生艇的主要姿态参数 | 第76-77页 |
| ·固定坐标系和运动坐标系的转换 | 第77-78页 |
| ·深潜救生艇运动仿真数学模型 | 第78-84页 |
| ·深潜救生艇的受力分析 | 第78页 |
| ·深潜救生艇运动的一般方程 | 第78-79页 |
| ·艇体水动力 | 第79-80页 |
| ·重力和浮力 | 第80-81页 |
| ·海流影响 | 第81页 |
| ·推进器推力 | 第81-82页 |
| ·纵横倾调节机构 | 第82-83页 |
| ·艇体运动仿真数学模型 | 第83-84页 |
| ·深潜救生艇运动方程的仿真解算 | 第84-86页 |
| ·微分方程求解 | 第84-85页 |
| ·仿真计算方法 | 第85-86页 |
| ·主动对接装置的仿真数学模型 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 虚拟仿真系统的集成 | 第88-108页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·虚拟仿真系统的总体组成框架 | 第88-89页 |
| ·水下对接的仿真分析及程序设计 | 第89-92页 |
| ·BSAV-Ⅰ下水后的航向计算 | 第89-90页 |
| ·对接目标救生平台法线方向的确定 | 第90-91页 |
| ·水下对接仿真程序设计 | 第91-92页 |
| ·虚拟仿真系统结构设计 | 第92-95页 |
| ·数据输入与数据处理 | 第93页 |
| ·模型数据库 | 第93-95页 |
| ·MFC框架下的基于Vega的应用程序 | 第95-101页 |
| ·MFC的基本框架 | 第95-96页 |
| ·MFC框架下Vega应用程序的实现 | 第96-101页 |
| ·虚拟仿真系统实时数值模拟研究 | 第101-104页 |
| ·虚拟仿真系统交互性研究 | 第104-107页 |
| ·实时交互的人机界面 | 第104-105页 |
| ·实时交互的实现 | 第105-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第6章 对接装置模拟试验研究 | 第108-122页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·虚拟仿真系统实现功能 | 第108-109页 |
| ·虚拟仿真系统的模拟试验研究 | 第109-121页 |
| ·对接碰撞检测 | 第109-112页 |
| ·对接虚拟仿真试验 | 第112-120页 |
| ·试验结果分析 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 个人简历 | 第134页 |