双模态触觉传感器的设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 引言 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 | 第8页 |
| 1.2 触觉传感器研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3 研究内容与论文结构 | 第12-13页 |
| 第二章 传感器的硬件组成 | 第13-20页 |
| 2.1 传感器的机械结构与照明电路 | 第13-14页 |
| 2.2 弹性体的制备 | 第14-16页 |
| 2.3 标记点与纹理的集成 | 第16-20页 |
| 2.3.1 标记点的制备 | 第16-18页 |
| 2.3.2 纹理显示层制备与集成 | 第18-20页 |
| 第三章 传感器的算法设计 | 第20-43页 |
| 3.1 二维力与二维位移的关系 | 第21-23页 |
| 3.2 标记点识别算法 | 第23-34页 |
| 3.2.1 模板匹配标记点识别 | 第23-29页 |
| 3.2.2 连通域方法识别标记点 | 第29-32页 |
| 3.2.3 力矩测量结果 | 第32-34页 |
| 3.3 纹理识别算法 | 第34-43页 |
| 3.3.1 LBP基本方法 | 第35-36页 |
| 3.3.2 具有旋转不变性的LBP算法 | 第36-37页 |
| 3.3.3 LBP等价降维模式 | 第37-38页 |
| 3.3.4 纹理识别实验 | 第38-43页 |
| 第四章 基于FPGA的传感器硬件电路实现 | 第43-56页 |
| 4.1 器件选型 | 第43-46页 |
| 4.1.1 摄像头选择 | 第43-45页 |
| 4.1.2 FPGA的选型 | 第45-46页 |
| 4.2 基于FPGA的逻辑电路设计 | 第46-51页 |
| 4.2.1 图像预处理模块 | 第46-48页 |
| 4.2.2 算法实现模块 | 第48-50页 |
| 4.2.3 数据发送模块 | 第50页 |
| 4.2.4 电路综合与仿真 | 第50-51页 |
| 4.3 基于FPGA的SOPC系统设计 | 第51-56页 |
| 4.3.1 摄像头配置 | 第53页 |
| 4.3.2 图像数据采集 | 第53-54页 |
| 4.3.3 算法实现和数据传输 | 第54页 |
| 4.3.4 结果展示 | 第54-56页 |
| 第五章 三维重建 | 第56-67页 |
| 5.1 硬件改进 | 第56-57页 |
| 5.2 重建算法 | 第57-65页 |
| 5.2.1 假设与符号 | 第58页 |
| 5.2.2 阴影区域的识别 | 第58-59页 |
| 5.2.3 非阴影区域梯度计算 | 第59-63页 |
| 5.2.4 阴影区域梯度计算 | 第63页 |
| 5.2.5 由梯度得到深度信息 | 第63-65页 |
| 5.3 重建结果 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第74页 |
