| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外相关研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 起重机摆动动力学建模研究 | 第10-11页 |
| 1.3.2 起重机摆动控制研究 | 第11-13页 |
| 1.3.3 起重机虚拟样机建模研究 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 考虑钢丝绳弹性的小车—抓斗系统动力学建模 | 第17-28页 |
| 2.1 模型假设 | 第17-18页 |
| 2.2 基于拉格朗日方程的小车—抓斗系统动力学建模 | 第18-25页 |
| 2.3 系统模型分析与简化 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于弹性钢丝绳模型的典型摆动控制方法分析 | 第28-53页 |
| 3.1 抓斗卸船机摆动控制方法 | 第28-33页 |
| 3.1.1 输入整形技术原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 基本ZV摆动控制方法 | 第29-30页 |
| 3.1.3 基本ZVD摆动控制方法 | 第30-32页 |
| 3.1.4 基本EI摆动控制方法 | 第32-33页 |
| 3.2 抓斗卸船机运行参数及抓斗路径规划 | 第33-35页 |
| 3.2.1 抓斗卸船机运行技术参数 | 第33-34页 |
| 3.2.2 抓斗运行过程路径规划 | 第34-35页 |
| 3.3 基于Simulink的小车—抓斗系统动力学仿真模型 | 第35-41页 |
| 3.3.1 系统Simulink仿真模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.3.2 仿真模型输入参数的确定 | 第37-41页 |
| 3.4 L形路径抓斗摆动控制仿真分析 | 第41-46页 |
| 3.4.1 基本摆动控制方法仿真 | 第41-43页 |
| 3.4.2 考虑弹性因素前后对比分析 | 第43-46页 |
| 3.5 弧形路径抓斗摆动控制仿真分析 | 第46-52页 |
| 3.5.1 基本摆动控制方法仿真 | 第46-49页 |
| 3.5.2 考虑弹性因素前后对比分析 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 小车—抓斗系统摆动控制的一种改进NZV方法 | 第53-66页 |
| 4.1 NZV输入整形器控制方法 | 第53-55页 |
| 4.2 一种改进NZV摆动控制算法 | 第55-56页 |
| 4.3 基于改进NZV方法的抓斗摆动控制仿真 | 第56-64页 |
| 4.3.1 弹性因素时抓斗摆动控制仿真 | 第57-60页 |
| 4.3.2 考虑弹性因素前后比较分析 | 第60-61页 |
| 4.3.3 抓斗摆角对弹性参数的敏感性分析 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 基于虚拟样机技术的抓斗卸船机摆动控制仿真 | 第66-80页 |
| 5.1 ADAMS/MachineryCable模块概述 | 第66-67页 |
| 5.2 基于ADAMS的抓斗卸船机虚拟样机建模 | 第67-72页 |
| 5.2.1 基于SolidWorks的抓斗卸船机三维模型 | 第67-69页 |
| 5.2.2 基于ADAMS的抓斗卸船机整机模型 | 第69-72页 |
| 5.3 抓斗卸船机摆动控制的虚拟样机仿真 | 第72-79页 |
| 5.3.1 改进NZV方法的虚拟样机仿真验证 | 第72-75页 |
| 5.3.2 不同钢丝绳弹性的抓斗摆动控制仿真 | 第75-77页 |
| 5.3.3 开/闭斗状态变换时抓斗摆动控制仿真 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86页 |
