| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 静基座条件下的系统级标定研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 动基座条件下的系统级标定研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第12-14页 |
| 第二章 捷联惯导系统基本原理和误差方程 | 第14-27页 |
| 2.1 本文所用坐标系定义和转换关系 | 第14-17页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第14-15页 |
| 2.1.2 坐标系间的转换关系 | 第15-17页 |
| 2.2 惯性器件误差模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 标度因数误差 | 第17-18页 |
| 2.2.2 零偏 | 第18页 |
| 2.2.3 安装误差 | 第18-19页 |
| 2.2.4 惯性器件误差模型 | 第19-20页 |
| 2.2.5 惯性器件误差补偿原理 | 第20-21页 |
| 2.3 捷联惯导系统的基本方程 | 第21-23页 |
| 2.3.1 SINS导航原理 | 第21页 |
| 2.3.2 速度微分方程 | 第21-22页 |
| 2.3.3 经度、纬度和高度微分方程 | 第22页 |
| 2.3.4 姿态微分方程 | 第22-23页 |
| 2.4 捷联惯导系统误差方程 | 第23-26页 |
| 2.4.1 速度误差和位置误差方程 | 第23-24页 |
| 2.4.2 姿态误差方程 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 舰船运动建模和滤波原理 | 第27-41页 |
| 3.1 舰船运动建模 | 第27-31页 |
| 3.1.1 系泊状态舰船运动建模 | 第27-29页 |
| 3.1.2 匀速航行状态舰船运动建模 | 第29页 |
| 3.1.3 舰船运动轨迹发生器设计流程 | 第29-31页 |
| 3.2 IIR滤波器和FIR滤波器 | 第31-36页 |
| 3.2.1 IIR滤波器和FIR滤波器简介及设计方法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 IIR滤波器获取速度误差原理及试验验证 | 第32-36页 |
| 3.3 Kalman滤波 | 第36-40页 |
| 3.3.1 Kalman滤波方程 | 第36-37页 |
| 3.3.2 Kalman滤波算法流程图 | 第37-38页 |
| 3.3.3 可观测性分析方法 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 系泊状态在线标定方法研究 | 第41-73页 |
| 4.1 系泊状态在线标定方法流程 | 第41-51页 |
| 4.1.1 粗对准 | 第42-44页 |
| 4.1.2 精对准 | 第44-46页 |
| 4.1.3 标定 | 第46-51页 |
| 4.2 系泊状态仿真标定试验 | 第51-64页 |
| 4.2.1 仿真条件设置 | 第51页 |
| 4.2.2 不同匹配方式的标定仿真试验结果 | 第51-61页 |
| 4.2.3 不使用IIR滤波器的标定仿真试验结果 | 第61-64页 |
| 4.3 摇摆台标定试验验证 | 第64-71页 |
| 4.3.1 摇摆台标定试验设备 | 第64页 |
| 4.3.2 摇摆台标定试验条件设置 | 第64页 |
| 4.3.3 不同匹配方式的摇摆台标定试验结果 | 第64-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 匀速航行中快速在线标定方法研究 | 第73-88页 |
| 5.1 匀速航行中快速在线标定方法流程 | 第73-79页 |
| 5.1.1 粗对准 | 第73-75页 |
| 5.1.2 精对准 | 第75页 |
| 5.1.3 标定 | 第75-79页 |
| 5.2 匀速航行中快速在线标定仿真试验 | 第79-83页 |
| 5.2.1 仿真条件设置 | 第79页 |
| 5.2.2 匀速航行中快速在线标定仿真试验结果 | 第79-83页 |
| 5.3 跑车模拟航行中快速在线标定试验 | 第83-86页 |
| 5.3.1 跑车模拟航行中快速在线标定试验设备 | 第83页 |
| 5.3.2 跑车模拟航行中快速在线标定试验条件设置 | 第83-84页 |
| 5.3.3 跑车模拟航行中快速在线标定试验结果比较与分析 | 第84-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
