| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电动底盘车控制装置的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第13-16页 |
| 2 高压开关柜电动底盘车基础与系统架构 | 第16-28页 |
| 2.1 电动底盘车的基本结构 | 第16-18页 |
| 2.2 永磁直流电机基础分析 | 第18-24页 |
| 2.2.1 等效电路模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 数学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 调速方法 | 第22-24页 |
| 2.3 电动底盘车控制装置总体架构 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 基于变论域Fuzzy-PID的控制器设计与仿真 | 第28-48页 |
| 3.1 控制策略制定 | 第28-29页 |
| 3.1.1 控制装置目标 | 第28页 |
| 3.1.2 双闭环控制方案 | 第28-29页 |
| 3.2 控制基础与方法 | 第29-33页 |
| 3.2.1 PID控制理论 | 第29-30页 |
| 3.2.2 模糊控制理论 | 第30-32页 |
| 3.2.3 仿真结果与分析 | 第32-33页 |
| 3.3 Fuzzy-PID控制器的原理与设计 | 第33-40页 |
| 3.3.1 控制器原理 | 第34-35页 |
| 3.3.2 Fuzzy-PID控制器的结构 | 第35页 |
| 3.3.3 Fuzzy-PID控制器的设计 | 第35-39页 |
| 3.3.4 仿真结果与分析 | 第39-40页 |
| 3.4 变论域Fuzzy-PID控制理论基础 | 第40-46页 |
| 3.4.1 变论域控制原理 | 第40-43页 |
| 3.4.2 变论域伸缩因子的确定 | 第43-44页 |
| 3.4.3 变论域Fuzzy-PID控制器设计 | 第44-45页 |
| 3.4.4 仿真结果与分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 电动底盘车控制装置硬件设计 | 第48-58页 |
| 4.1 系统硬件总体设计 | 第48页 |
| 4.2 主控制电路 | 第48-51页 |
| 4.3 驱动电路设计 | 第51-52页 |
| 4.4 反馈量监测电路 | 第52-53页 |
| 4.4.1 位置反馈监测电路 | 第52页 |
| 4.4.2 电流反馈监测电路 | 第52-53页 |
| 4.5 堵转保护电路 | 第53-54页 |
| 4.6 通信及人机交互电路设计 | 第54-57页 |
| 4.6.1 人机交互电路 | 第54-56页 |
| 4.6.2 通信模块电路 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 电动底盘车控制装置软件设计 | 第58-68页 |
| 5.1 系统软件总体 | 第58页 |
| 5.2 基于Fuzzy-PID控制装置软件设计 | 第58-60页 |
| 5.2.1 速度环调节程序设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 电流环调节程序设计 | 第59-60页 |
| 5.3 直流电机控制与保护软件设计 | 第60-63页 |
| 5.3.1 电机控制 | 第60-61页 |
| 5.3.2 堵转保护算法 | 第61-63页 |
| 5.4 人机交互软件设计 | 第63-67页 |
| 5.4.1 人机交互部分 | 第63-65页 |
| 5.4.2 通信协议 | 第65-67页 |
| 5.5 软件抗干扰设计 | 第67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 实验与数据分析 | 第68-74页 |
| 6.1 实验平台搭建 | 第68页 |
| 6.2 电动底盘车控制测试 | 第68-70页 |
| 6.2.1 本地控制实验 | 第68-69页 |
| 6.2.2 远程控制实验 | 第69-70页 |
| 6.3 直流电机堵转保护测试 | 第70-72页 |
| 6.4 通讯测试 | 第72-73页 |
| 6.5 本章总结 | 第73-74页 |
| 7 结论与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 结论 | 第74页 |
| 7.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-84页 |
| 附录 | 第84-86页 |
| 作者攻读学位期间发表学术论文清单 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |