基于SEA的线束插植机械臂控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 插植力控制及自动化插植设备的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 串联弹性执行器的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容与各章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 三轴线束插植机械臂控制系统的总体设计 | 第18-23页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 三轴线束插植机械臂控制系统的需求分析 | 第18页 |
| 2.3 线束插植的工艺流程 | 第18-19页 |
| 2.4 线束插植机械臂控制系统的方案设计 | 第19-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 串联弹性执行器的建模及力控制 | 第23-33页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 基于位置源控制的SEA模型的建立 | 第23-27页 |
| 3.3 基于位置源控制的SEA模型频域分析 | 第27-30页 |
| 3.3.1 开环频域特性分析 | 第27-29页 |
| 3.3.2 闭环频域特性分析 | 第29-30页 |
| 3.4 力控制PD参数的设计 | 第30页 |
| 3.5 力跟踪仿真实验 | 第30-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 线束插植机械臂控制系统程序设计 | 第33-55页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 线束插植运动控制器的简介 | 第33-34页 |
| 4.3 机械臂的运动控制程序设计 | 第34-37页 |
| 4.3.1 单轴点动及回零程序设计 | 第34-36页 |
| 4.3.2 三轴联动程序设计 | 第36-37页 |
| 4.4 坐标系示教模块设计 | 第37-39页 |
| 4.5 插植力控制程序设计 | 第39-43页 |
| 4.6 控制指令集模块设计 | 第43页 |
| 4.7 指令解析模块设计 | 第43-46页 |
| 4.8 可视化界面设计 | 第46-54页 |
| 4.8.1 基础点动控制界面设计 | 第46-49页 |
| 4.8.2 坐标系示教界面设计 | 第49-50页 |
| 4.8.3 多线束插植编程界面设计 | 第50-52页 |
| 4.8.4 力控制插植界面设计 | 第52-54页 |
| 4.9 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 线束插植控制实验与分析 | 第55-60页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 手动插植力控制的实验结果与分析 | 第55-57页 |
| 5.3 自动插植力控制的实验结果与分析 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第66页 |
