| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 飞行控制技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 路径规划技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容与结构框架 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼无人机的动力学建模 | 第17-29页 |
| 2.1 四旋翼无人机飞行原理介绍 | 第17-20页 |
| 2.2 风场扰动下的动力学方程建模 | 第20-25页 |
| 2.2.1 坐标系建立及变换 | 第20-22页 |
| 2.2.2 风场下旋翼的受力分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 动力学方程建模 | 第23-25页 |
| 2.3 湍流风场模型的生成 | 第25-26页 |
| 2.4 系统能控性与能观性验证 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于改进的全局快速终端滑模控制器设计 | 第29-46页 |
| 3.1 全局快速终端滑模控制原理的介绍 | 第29-32页 |
| 3.1.1 滑模控制理论基本原理 | 第29-30页 |
| 3.1.2 全局快速终端滑模控制理论基本原理 | 第30-32页 |
| 3.2 引入虚拟控制律的全局快速滑模控制器改进设计 | 第32-35页 |
| 3.3 系统仿真模块搭建 | 第35-39页 |
| 3.4 仿真结果比较与分析 | 第39-45页 |
| 3.4.1 悬停状态验证 | 第39-43页 |
| 3.4.2 路径跟踪状态验证 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于Dubins曲线的巡检TSP距离矩阵求解方法设计 | 第46-61页 |
| 4.1 TSP介绍与建模 | 第46-48页 |
| 4.2 巡检四旋翼无人机约束条件的分析 | 第48-50页 |
| 4.3 基于Dubins曲线的巡检TSP距离矩阵计算 | 第50-55页 |
| 4.3.1 Dubins曲线描述 | 第50-53页 |
| 4.3.2 巡检节点间避障Dubins路径的计算 | 第53-55页 |
| 4.4 巡检TSP距离矩阵求解算法的设计及实现 | 第55-60页 |
| 4.4.1 算法设计 | 第55-58页 |
| 4.4.2 仿真试验 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于改进萤火虫算法的巡检TSP路径规划 | 第61-77页 |
| 5.1 求解TSP问题的常用算法 | 第61-63页 |
| 5.2 萤火虫算法的描述与TSP实现 | 第63-67页 |
| 5.2.1 萤火虫算法的基础介绍 | 第63-64页 |
| 5.2.2 萤火虫算法的模型建立 | 第64-65页 |
| 5.2.3 萤火虫算法的TSP实现 | 第65-67页 |
| 5.3 改进萤火虫算法的设计 | 第67-70页 |
| 5.3.1 自适应局部调整算子 | 第67-69页 |
| 5.3.2 2-opt算子 | 第69-70页 |
| 5.4 改进萤火虫算法的设计与仿真分析 | 第70-76页 |
| 5.4.1 算法设计 | 第71-73页 |
| 5.4.2 仿真分析 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 巡检四旋翼无人机在桥梁检测中的应用 | 第77-85页 |
| 6.1 桥梁检测应用介绍 | 第77-79页 |
| 6.1.1 桥梁检测的必要性分析 | 第77-78页 |
| 6.1.2 巡检方案的确立 | 第78-79页 |
| 6.2 巡检四旋翼无人机的飞行规划仿真 | 第79-84页 |
| 6.2.1 桥梁巡检建模 | 第79-81页 |
| 6.2.2 四旋翼无人机的自主飞行仿真 | 第81-84页 |
| 6.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第7章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91页 |
