纺织鞋面冲孔机器人设计
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 冲孔机器人国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 纺织材料冲击动力学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 多点冲孔路径规划技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 三自由度冲孔机器人设计 | 第19-40页 |
| 2.1 机械结构方案设计 | 第19-22页 |
| 2.1.1 冲孔机器人结构功能设计 | 第19-20页 |
| 2.1.2 驱动方案选择 | 第20页 |
| 2.1.3 传动方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2 末端执行机构设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 曲柄滑块机构设计计算 | 第22-25页 |
| 2.2.2 传动质量设计 | 第25-27页 |
| 2.3 直线导轨选型和结构设计 | 第27-33页 |
| 2.3.1 直线导轨等价系数计算 | 第28-30页 |
| 2.3.2 直线导轨载荷计算 | 第30-31页 |
| 2.3.3 工作寿命校核 | 第31-33页 |
| 2.3.4 静安全系数校核 | 第33页 |
| 2.4 冲孔机构仿真分析校验 | 第33-39页 |
| 2.4.1 直线导轨副有限元仿真分析 | 第33-35页 |
| 2.4.2 末端执行机构有限元仿真分析 | 第35页 |
| 2.4.3 机构运动学仿真分析 | 第35-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 冲孔力仿真分析计算 | 第40-58页 |
| 3.1 ANSYS有限元分析介绍 | 第40-42页 |
| 3.1.1 ANSYS主要分析功能 | 第40页 |
| 3.1.2 ANSYS主要应用模块 | 第40-41页 |
| 3.1.3 ANSYS分析流程 | 第41-42页 |
| 3.2 冲孔瞬时冲量分析及材料属性分析 | 第42-45页 |
| 3.2.1 冲孔瞬时冲量分析 | 第42页 |
| 3.2.2 材料应力应变曲线 | 第42-44页 |
| 3.2.3 材料力学性能分析 | 第44-45页 |
| 3.3 纺织鞋面-冲头系统动态特性仿真分析 | 第45-55页 |
| 3.3.1 有限元仿真流程 | 第45-46页 |
| 3.3.2 冲孔过程动力学仿真分析 | 第46-48页 |
| 3.3.3 纺织鞋面材料失效分析 | 第48-49页 |
| 3.3.4 有限元模拟结果 | 第49-55页 |
| 3.4 驱动电机选型计算 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于协同循环神经网络的多点冲孔路径规划 | 第58-74页 |
| 4.1 冲孔路径规划基本思想 | 第58-60页 |
| 4.2 基于循环神经网络的冲孔路径规划 | 第60-63页 |
| 4.2.1 冲孔路径优化的RNN设计 | 第60-61页 |
| 4.2.2 冲孔路径RNN设计算法实现 | 第61-63页 |
| 4.3 基于改进蚁群算法的冲孔路径规划 | 第63-68页 |
| 4.3.1 蚁群算法的基本原理 | 第64-65页 |
| 4.3.2 算法实现 | 第65-66页 |
| 4.3.3 算法改进 | 第66-68页 |
| 4.4 冲孔路径规划结果及分析 | 第68-72页 |
| 4.4.1 总体模型 | 第68-70页 |
| 4.4.2 实验结果与分析 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 总结 | 第74-75页 |
| 5.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
