| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1. 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·多机器人编队问题简介 | 第12-13页 |
| ·研究内容 | 第12页 |
| ·研究概况 | 第12-13页 |
| ·相关技术的概况 | 第13-17页 |
| ·定位系统研究概况 | 第14-15页 |
| ·路径规划研究概况 | 第15-17页 |
| ·多机器人编队研究存在的问题 | 第17-18页 |
| ·论文的出发点组织结构 | 第18-20页 |
| ·论文出发点 | 第18页 |
| ·论文组织结构 | 第18-20页 |
| 2. 多机器人编队系统的整体实现 | 第20-40页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·编队系统的整体结构 | 第20-21页 |
| ·任务层 | 第20-21页 |
| ·规划层 | 第21页 |
| ·控制层 | 第21页 |
| ·控制层的运动控制 | 第21-30页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第21-23页 |
| ·单机器人行为的实现 | 第23-30页 |
| ·规划层的编队策略 | 第30-34页 |
| ·基本队形 | 第30-31页 |
| ·基本队形保持算法 | 第31-34页 |
| ·仿真及实验平台简介 | 第34-39页 |
| ·AmigoBot硬件平台介绍 | 第34-35页 |
| ·AmigoBot软件平台介绍 | 第35-37页 |
| ·AmigoBot仿真相关软件介绍 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3. 静态环境下刚性编队实现 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基本思想 | 第40-42页 |
| ·传感器信息融合策略 | 第42-49页 |
| ·坐标变换 | 第42-44页 |
| ·有效性判别 | 第44-45页 |
| ·信息整合 | 第45页 |
| ·声纳融合实例 | 第45-49页 |
| ·运动控制中的抖动消除 | 第49-51页 |
| ·仿真和实验分析 | 第51-54页 |
| ·仿真环境实验及结果分析 | 第51-53页 |
| ·实验室环境实验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 4. 动态环境下多机器人编队 | 第55-80页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·基于有限状态机的单机器人路径规划 | 第55-63页 |
| ·纯静态障碍物环境下路径规划 | 第56-58页 |
| ·纯动态障碍物环境下路径规划 | 第58-60页 |
| ·动静态混合障碍物环境下路径规划 | 第60-63页 |
| ·基于有限状态机的多机器人编队系统行为控制方法简述 | 第63-64页 |
| ·多机器人编队系统纯静态障碍物环境下运动策略 | 第64-67页 |
| ·编队系统任务、环境、编队状态与行为分析 | 第64-65页 |
| ·角色机器人任务分配及运动策略 | 第65-67页 |
| ·多机器人编队系统纯动态障碍物环境下运动策略 | 第67-70页 |
| ·系统任务、环境、编队状态与行为分析 | 第67-68页 |
| ·角色机器人任务分配及运动策略 | 第68页 |
| ·仿真环境实验及结果分析 | 第68-70页 |
| ·多机器人编队系统动静态混合障碍物环境下运动策略 | 第70-79页 |
| ·系统任务、环境、编队状态与行为分析 | 第70-75页 |
| ·角色机器人任务分配及运动策略 | 第75页 |
| ·仿真环境实验及结果分析 | 第75-77页 |
| ·实验室环境实验 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 5. 视频监控环境下的机器人全局定位 | 第80-111页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·问题描述 | 第80-81页 |
| ·目标中心的提取 | 第81-102页 |
| ·整体步骤 | 第81页 |
| ·高亮区域标记 | 第81-82页 |
| ·目标提取 | 第82-94页 |
| ·数学形态学处理 | 第94-95页 |
| ·目标中心计算 | 第95-101页 |
| ·实验及结果分析 | 第101-102页 |
| ·目标中心的定位 | 第102-109页 |
| ·基于射影定理的平面定位 | 第102-105页 |
| ·一定高度立体定位 | 第105-109页 |
| ·整体实验及结果分析 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 6. 总结与展望 | 第111-113页 |
| ·总结 | 第111-112页 |
| ·展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-117页 |
| 作者简历 | 第117-118页 |
| 作者在攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第118页 |