| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 符号目录 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 AUV地形辅助导航技术国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3 适配性问题研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 国外发展概况 | 第18-19页 |
| 1.3.2 国内发展概况 | 第19-20页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 惯性/地形组合导航系统基本原理 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第23-26页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统工作原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统误差模型 | 第24-26页 |
| 2.3 水下地形辅助导航系统 | 第26-28页 |
| 2.3.1 地形匹配导航系统组成与原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 水下地形匹配导航方法 | 第27-28页 |
| 2.4 惯性/地形组合导航系统 | 第28-31页 |
| 2.4.1 组合导航基本原理 | 第28-29页 |
| 2.4.2 组合导航数学模型 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 水下地形导航适配性问题综合分析 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 地形适配性分析的基本思路 | 第33-34页 |
| 3.3 地形适配性关键技术分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 基准地形图构建 | 第34页 |
| 3.3.2 地形匹配算法 | 第34页 |
| 3.3.3 惯性导航系统精度 | 第34-35页 |
| 3.3.4 水下潜器运动约束 | 第35页 |
| 3.3.5 实时水下地形获取 | 第35页 |
| 3.3.6 地形适配性关键技术基本框架 | 第35-36页 |
| 3.4 面向地形适配性分析的数据库构建 | 第36-43页 |
| 3.4.1 基本适配特征 | 第36-41页 |
| 3.4.2 适配性验证指标 | 第41-42页 |
| 3.4.3 地形数据库构建 | 第42-43页 |
| 3.5 基于筛选分类的地形适配性分析方法讨论 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于因子分析的地形匹配区自组织优化分类方法 | 第45-63页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于模式识别的候选匹配区分类问题分析 | 第45-46页 |
| 4.3 因子分析方法 | 第46-52页 |
| 4.3.1 因子分析基本概念及原理 | 第46页 |
| 4.3.2 因子分析数学模型及特点 | 第46-49页 |
| 4.3.3 因子分析仿真实现 | 第49-52页 |
| 4.4 基于GA-SVM的自组织优化分类方法 | 第52-61页 |
| 4.4.1 支持向量机分类器的设计 | 第52-54页 |
| 4.4.2 遗传算法的设计 | 第54-58页 |
| 4.4.3 自组织优化分类方法性能评估实验 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 水下SINS/TAN组合导航适配性综合仿真实验 | 第63-71页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 基于改进粒子群优化的地形匹配算法 | 第63-68页 |
| 5.2.1 匹配搜索区域的确定 | 第63-64页 |
| 5.2.2 适应度函数的选取 | 第64-65页 |
| 5.2.3 改进PSO算法的思路 | 第65页 |
| 5.2.4 改进PSO算法基本步骤 | 第65-66页 |
| 5.2.5 仿真实验及分析 | 第66-68页 |
| 5.3 水下SINS/TAN组合导航适配区选取及结果检验 | 第68-70页 |
| 5.3.1 分类器训练 | 第68-69页 |
| 5.3.2 地形适配区选取 | 第69页 |
| 5.3.3 选取结果检验及分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 进一步研究展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |
