| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 行人导航技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 行人航迹推算算法的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 基于SINS的行人导航系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文研究内容及意义 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 捷联惯性导航、GPS和磁力计基本原理 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 捷联惯性导航系统 | 第17-22页 |
| 2.2.1 常用参考坐标系与坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2.2 捷联惯性导航系统基本原理 | 第18-22页 |
| 2.3 全球导航卫星系统 | 第22-23页 |
| 2.4 磁航向系统 | 第23页 |
| 2.5 仪表误差的标校 | 第23-35页 |
| 2.5.1 MEMS加速度计误差模型与标定 | 第23-29页 |
| 2.5.2 磁力计误差模型与标定 | 第29-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 行人导航系统算法研究 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 零速检测方法的研究 | 第37-42页 |
| 3.2.1 行走步态分析 | 第37-39页 |
| 3.2.2 基于广义似然比检测的零速检测方法 | 第39-42页 |
| 3.3 基于零速修正的室内定位算法研究 | 第42-48页 |
| 3.3.1 行人导航系统室内定位算法结构 | 第42页 |
| 3.3.2 SINS误差模型 | 第42-44页 |
| 3.3.3 Kalman滤波器设计 | 第44-48页 |
| 3.4 零速检测与行人导航实验与分析 | 第48-52页 |
| 3.4.1 实验环境说明 | 第48页 |
| 3.4.2 实验结果及分析 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 多传感器行人导航系统的容错联邦Kalman滤波设计 | 第53-59页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 多传感器联邦Kalman滤波算法 | 第53-55页 |
| 4.2.1 多传感器联邦Kalman滤波结构 | 第53-54页 |
| 4.2.2 SINS/GPS组合模型 | 第54-55页 |
| 4.2.3 SINS/磁力计组合模型 | 第55页 |
| 4.2.4 SINS/气压高度计组合模型 | 第55页 |
| 4.3 故障检测与容错联邦Kalman滤波 | 第55-57页 |
| 4.3.1 残差检测 | 第56页 |
| 4.3.2 容错联邦Kalman滤波器实现 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 行人导航系统仿真与实验 | 第59-71页 |
| 5.1 行人导航系统仿真 | 第59-64页 |
| 5.1.1 仿真和故障参数设置 | 第59-60页 |
| 5.1.2 仿真结果与分析 | 第60-64页 |
| 5.2 行人室内外实验 | 第64-69页 |
| 5.2.1 无GPS辅助下行走实验 | 第64-65页 |
| 5.2.2 室内与室外环境切换行人导航实验 | 第65-68页 |
| 5.2.3 行人导航系统实验总结 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第79页 |