农用拖拉机自动导航控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 GNSS的发展与应用 | 第10-15页 |
| 1.1.1 GNSS的发展 | 第10-13页 |
| 1.1.2 GNSS在精准农业中的应用 | 第13-15页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究的意义 | 第16页 |
| 1.4 课题研究的内容 | 第16-18页 |
| 第2章 自动驾驶拖拉机转向控制系统 | 第18-36页 |
| 2.1 GNSS定位系统 | 第18-22页 |
| 2.1.1 GNSS绝对定位原理 | 第18-20页 |
| 2.1.2 GNSS差分定位系统的组成 | 第20-21页 |
| 2.1.3 GNSS差分定位原理 | 第21-22页 |
| 2.2 拖拉机转向系统 | 第22-32页 |
| 2.2.1 轮式拖拉机的转向原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 拖拉机的液压动力转向系统 | 第24-26页 |
| 2.2.3 自动驾驶拖拉机转向系统方案 | 第26-28页 |
| 2.2.4 自动导航电气控制系统 | 第28-31页 |
| 2.2.5 行车制动系统 | 第31-32页 |
| 2.3 自动驾驶液压系统 | 第32-35页 |
| 2.3.1 自动转向液压原理 | 第32-34页 |
| 2.3.2 对原车液压转向系统进行改造 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 拖拉机转向系统硬件组成 | 第36-47页 |
| 3.1 定量液压泵 | 第36-37页 |
| 3.2 全液压转向器 | 第37-38页 |
| 3.3 优先阀 | 第38-39页 |
| 3.4 控制器和显示器 | 第39-40页 |
| 3.4.1 ECU-S1控制器和显示器 | 第39页 |
| 3.4.2 RC控制器 | 第39-40页 |
| 3.5 传感器 | 第40-44页 |
| 3.5.1 转速传感器 | 第40-42页 |
| 3.5.2 编码器 | 第42页 |
| 3.5.3 超声波传感器 | 第42-44页 |
| 3.6 北斗卫星天线 | 第44页 |
| 3.7 自动转向系统的液压阀块 | 第44-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 自动转向液压系统的建模与仿真 | 第47-64页 |
| 4.1 转向控制阀的数学模型 | 第47-53页 |
| 4.1.1 转向控制阀的动力学模型 | 第48-49页 |
| 4.1.2 转向阀控系统的传递函数计算 | 第49-53页 |
| 4.2 螺纹插装阀的数学模型 | 第53-56页 |
| 4.3 自动导航系统控制策略 | 第56-59页 |
| 4.3.1 PID控制算法简介 | 第56-58页 |
| 4.3.2 PID控制策略在自动导航系统中的运用 | 第58-59页 |
| 4.4 自动导航控制系统的仿真 | 第59-62页 |
| 4.4.1 AEMSim软件概述 | 第59-60页 |
| 4.4.2 自动导航系统AMESim仿真 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 拖拉机自动导航控制系统的实验研究 | 第64-73页 |
| 5.1 实验内容与目的 | 第64页 |
| 5.2 实验设备介绍 | 第64-66页 |
| 5.3 实验步骤 | 第66-72页 |
| 5.3.1 设定车辆信息和工作路径 | 第66-67页 |
| 5.3.2 系统调试 | 第67-69页 |
| 5.3.3 收集实验数据并分析 | 第69-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
