| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 农机自动导航技术概述 | 第11-12页 |
| 1.3 农机自动导航技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 农机自动转向系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 农机导航定位方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 农机导航路径跟踪控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 拖拉机自动导航技术概述 | 第18-25页 |
| 2.1 拖拉机转向系统 | 第18-22页 |
| 2.1.1 原拖拉机转向系统 | 第19-20页 |
| 2.1.2 拖拉机自动转向系统 | 第20-22页 |
| 2.2 导航定位方法 | 第22-23页 |
| 2.3 导航路径跟踪控制方法 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 拖拉机自动转向系统设计与分析 | 第25-53页 |
| 3.1 自动转向系统方案设计 | 第25-27页 |
| 3.2 转向控制阀组设计 | 第27-33页 |
| 3.3 自动转向液压系统性能分析及控制器设计 | 第33-52页 |
| 3.3.1 液压系统数学建模及特性分析 | 第34-40页 |
| 3.3.2 液压系统 AMESim 建模分析 | 第40-48页 |
| 3.3.3 自动转向控制器设计 | 第48-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 拖拉机定位与导航控制方法研究 | 第53-68页 |
| 4.1 全球卫星定位系统 | 第53-55页 |
| 4.1.1 全球卫星定位系统的组成及原理 | 第53-54页 |
| 4.1.2 卫星定位增强系统 | 第54页 |
| 4.1.3 坐标系转换 | 第54-55页 |
| 4.2 拖拉机运动学模型 | 第55-57页 |
| 4.2.1 直线追踪运动学模型 | 第55-56页 |
| 4.2.2 定曲率曲线追踪运动学模型 | 第56-57页 |
| 4.3 导航控制方法研究 | 第57-61页 |
| 4.3.1 PID 路径跟踪控制算法 | 第58页 |
| 4.3.2 纯追踪路径跟踪控制算法 | 第58-61页 |
| 4.4 纯追踪模型 MATLAB/Simulink 仿真分析 | 第61-67页 |
| 4.4.1 直线纯追踪仿真 | 第63-65页 |
| 4.4.2 曲线纯追踪仿真 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 拖拉机自动转向改造导航试验研究 | 第68-74页 |
| 5.1 拖拉机自动转向系统试验 | 第68-70页 |
| 5.2 拖拉机自动导航试验 | 第70-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |