连续电驱动四足机器人设计与分析
| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题的来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四足机器人研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 四足机器人驱动方式 | 第18-19页 |
| 1.3 研究现状分析 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 2 连续电驱动四足机器人结构设计 | 第22-30页 |
| 2.1 现有四足机器人腿部结构分析 | 第22-24页 |
| 2.2 连续电驱动四足机器人腿部结构设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 机器人腿部结构初步设计 | 第24-26页 |
| 2.2.2 机器人腿部结构改进 | 第26-27页 |
| 2.3 连续电驱动四足机器人整体结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.1 机器人整机腿部配置 | 第27-28页 |
| 2.3.2 机器人样机三维模型 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 腿部结构尺寸优化及运动学、动力学分析 | 第30-44页 |
| 3.1 四足机器人腿部运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.2 四足机器人足端轨迹规划 | 第32-36页 |
| 3.2.1 动物足端轨迹分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 机器人足端轨迹规划 | 第33-36页 |
| 3.3 四足机器人腿部结构优化 | 第36-39页 |
| 3.3.1 设计变量与目标函数 | 第36-37页 |
| 3.3.2 约束条件 | 第37页 |
| 3.3.3 优化分析 | 第37-39页 |
| 3.4 四足机器人腿部支撑相动力学分析 | 第39-42页 |
| 3.4.1 广义力Q | 第40-41页 |
| 3.4.2 运动约束关系 | 第41页 |
| 3.4.3 动力学模型分析 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 四足机器人步态规划与分析 | 第44-62页 |
| 4.1 生物步态分析 | 第44-50页 |
| 4.1.1 步态基本描述 | 第44-45页 |
| 4.1.2 四足动物步态分析 | 第45-50页 |
| 4.2 四足机器人步态稳定性条件分析 | 第50-54页 |
| 4.2.1 静步态稳定性分析 | 第50-52页 |
| 4.2.2 动步态稳定性分析 | 第52-54页 |
| 4.3 四足机器人平地步态规划 | 第54-59页 |
| 4.3.1 行走步态运动规划 | 第55-57页 |
| 4.3.2 对角小跑步态运动规划 | 第57-58页 |
| 4.3.3 跑跳步态运动规划 | 第58页 |
| 4.3.4 溜蹄步态运动规划 | 第58-59页 |
| 4.4 四足机器人变步态运动步态切换策略 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 机器人仿真与实验分析 | 第62-78页 |
| 5.1 基于ADAMS的四足机器人仿真实验 | 第62-72页 |
| 5.1.1 虚拟样机基本参数设置 | 第62-63页 |
| 5.1.2 机器人足端轨迹仿真分析 | 第63-65页 |
| 5.1.3 机器人运动特性仿真分析 | 第65-72页 |
| 5.2 样机运动实验分析 | 第72-76页 |
| 5.2.1 实验平台的研制 | 第72-73页 |
| 5.2.2 足端轨迹检测与分析 | 第73-74页 |
| 5.2.3 机器人运动测试实验 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86页 |
| A.攻读硕士学位期间所发表的论文及专利 | 第86页 |
| B.作者在攻读学位期间参与(主持)的科研项目 | 第86页 |
