| 中文摘要 | 第4-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 AGV导航技术概述 | 第11-13页 |
| 1.1.3 课题来源与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 AGV导航技术研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 AGV导航技术国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 AGV导航技术国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 AGV技术研究方向 | 第19页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 AGV激光定位导航系统构建 | 第21-31页 |
| 2.1 激光导航的原理和特点 | 第21页 |
| 2.2 激光导航传感器(激光雷达)选型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 激光导航传感器的代表产品 | 第22-24页 |
| 2.2.2 激光导航传感器性能的影响因素 | 第24-25页 |
| 2.2.3 激光导航传感器选型 | 第25页 |
| 2.3 AGV激光定位导航控制系统 | 第25-27页 |
| 2.3.1 激光导航AGV控制系统结构 | 第25-26页 |
| 2.3.2 交流驱动器 | 第26页 |
| 2.3.3 直流驱动器 | 第26-27页 |
| 2.4 激光导航AGV试验车机械结构 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 激光导航AGV定位算法研究和设计 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 反光板位置侦测 | 第31-34页 |
| 3.3 坐标转换 | 第34-36页 |
| 3.3.1 反光板侦测结果坐标转换 | 第34-35页 |
| 3.3.2 全局坐标系与局部坐标系转换 | 第35-36页 |
| 3.4 定位算法总体结构 | 第36-38页 |
| 3.4.1 三角定位算法 | 第37页 |
| 3.4.2 三边定位算法 | 第37-38页 |
| 3.5 角定位算法 | 第38-42页 |
| 3.5.1 角定位算法中反光板质量准则 | 第38页 |
| 3.5.2 激光定位传感器路标角度匹配算法 | 第38-39页 |
| 3.5.3 激光导航AGV角定位算法 | 第39-42页 |
| 3.6 多边定位算法 | 第42-47页 |
| 3.6.1 最优路标选取算法 | 第42-43页 |
| 3.6.2 反光板的距离匹配算法 | 第43-45页 |
| 3.6.3 多边定位算法 | 第45-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于EKF-SLAM的AGV位姿和协方差矩阵状态预测 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 SLAM模型构建 | 第48-51页 |
| 4.2.1 AGV车体模型 | 第48-49页 |
| 4.2.2 AGV运动模型 | 第49-51页 |
| 4.3 扩展卡尔曼滤波 | 第51-53页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波 | 第51-52页 |
| 4.3.2 扩展卡尔曼滤波EKF | 第52-53页 |
| 4.4 基于点特征的EKF-SLAM研究 | 第53-59页 |
| 4.4.1 EKF-SLAM | 第53-55页 |
| 4.4.2 EKF-SLAM的实现步骤 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 AGV激光定位导航噪声建模及基于统计特性的噪声自适应估计和位姿误差补偿 | 第60-75页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 AEKF算法的分析 | 第60-62页 |
| 5.3 激光定位噪声模型 | 第62-64页 |
| 5.4 基于匹配线段的方向误差估计 | 第64-68页 |
| 5.4.1 方向误差计算 | 第64-66页 |
| 5.4.2 方向误差对应权重的确定 | 第66-68页 |
| 5.5 基于匹配线段的位置误差估计 | 第68-74页 |
| 5.5.1 点—线最小二乘法 | 第69-71页 |
| 5.5.2 点—点最小二乘法 | 第71-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 实验环境搭建和实验结果分析 | 第75-89页 |
| 6.1 实验环境搭建 | 第75-76页 |
| 6.2 实验方式和结果分析 | 第76-89页 |
| 第七章 结论与前景展望 | 第89-92页 |
| 7.1 论文结论 | 第89页 |
| 7.2 本文研究的新见解 | 第89-90页 |
| 7.3 前景展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附录 | 第97-116页 |
| 附录1 CANopen节点配置部分程序 | 第97-101页 |
| 附录2 LS2000Ethernet通讯部分程序 | 第101-105页 |
| 附录3 LS2000反光板侦测部分程序 | 第105-116页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第116页 |
