| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.3 GNSS精密单点定位技术发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 GNSS单一系统定位国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 GNSS双系统组合定位国内外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 GNSS多系统组合定位国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第19-22页 |
| 第2章 GNSS精密单点定位数学模型与参数估计 | 第22-63页 |
| 2.1 精密单点定位基本理论 | 第22-38页 |
| 2.1.1 基本观测量 | 第22-23页 |
| 2.1.1.1 伪距观测量 | 第22页 |
| 2.2.1.2 载波相位观测量 | 第22-23页 |
| 2.1.2 观测量的线性组合 | 第23-27页 |
| 2.1.3 观测方程的线性化 | 第27-28页 |
| 2.1.3.1 伪距观测方程的线性化 | 第27-28页 |
| 2.1.3.2 载波相位观测方程的线性化 | 第28页 |
| 2.1.4 时间系统和坐标系统 | 第28-34页 |
| 2.1.4.1 时间系统 | 第28-29页 |
| 2.1.4.2 坐标系统 | 第29-34页 |
| 2.1.5 GNSS时空基准及其转换 | 第34-38页 |
| 2.1.5.1 GNSS时间基准及其转换 | 第34-36页 |
| 2.1.5.2 GNSS坐标基准及其转换 | 第36-38页 |
| 2.2 单系统精密单点定位模型 | 第38-50页 |
| 2.2.1 PPP函数模型 | 第38-43页 |
| 2.2.1.1 无电离层组合模型 | 第38-40页 |
| 2.2.1.2 UofC模型 | 第40-42页 |
| 2.2.1.3 非组合模型 | 第42-43页 |
| 2.2.1.4 无模糊度模型 | 第43页 |
| 2.2.2 观测值随机模型 | 第43-48页 |
| 2.2.2.1 无电离层组合随机模型 | 第43-44页 |
| 2.2.2.2 UofC随机模型 | 第44-47页 |
| 2.2.2.3 非组合随机模型 | 第47页 |
| 2.2.2.4 无模糊度随机模型 | 第47-48页 |
| 2.2.3 PPP随机模型 | 第48-50页 |
| 2.2.3.1 基于高度角的随机模型 | 第48-49页 |
| 2.2.3.2 等权随机模型 | 第49页 |
| 2.2.3.3 基于信噪比的随机模型 | 第49-50页 |
| 2.3 多模GNSS精密单点定位模型 | 第50-56页 |
| 2.3.1 双系统组合模式GNSS精密单点定位模型 | 第50-54页 |
| 2.3.2 三系统组合模式GNSS精密单点定位模型 | 第54-55页 |
| 2.3.3 四系统组合模式GNSS精密单点定位模型 | 第55-56页 |
| 2.4 参数估计 | 第56-62页 |
| 2.4.1 最小二乘估计 | 第56-58页 |
| 2.4.2 标准卡尔曼滤波 | 第58-59页 |
| 2.4.3 扩展卡尔曼滤波 | 第59-61页 |
| 2.4.4 前后向组合扩展卡尔曼滤波 | 第61-62页 |
| 2.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第3章 GNSS精密单点定位误差改正模型 | 第63-77页 |
| 3.1 与卫星端有关的误差 | 第63-66页 |
| 3.1.1 卫星轨道和钟误差 | 第63-64页 |
| 3.1.2 地球自转改正 | 第64-65页 |
| 3.1.3 相对论效应 | 第65页 |
| 3.1.4 卫星天线相位中心偏差及其变化 | 第65-66页 |
| 3.1.5 天线相位解缠 | 第66页 |
| 3.2 与信号传播路径有关的误差 | 第66-71页 |
| 3.2.1 电离层延迟 | 第67页 |
| 3.2.2 对流层延迟 | 第67-71页 |
| 3.2.3 多路径效应 | 第71页 |
| 3.3 与接收机端有关的误差 | 第71-75页 |
| 3.3.1 接收机钟差 | 第71页 |
| 3.3.2 硬件延迟偏差 | 第71-72页 |
| 3.3.3 地球固体潮 | 第72-73页 |
| 3.3.4 极潮 | 第73-74页 |
| 3.3.5 海洋潮汐 | 第74-75页 |
| 3.3.6 大气负荷 | 第75页 |
| 3.3.7 接收机天线相位中心偏差及其变化 | 第75页 |
| 3.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第4章 GNSS数据质量分析理论与控制方法 | 第77-84页 |
| 4.1 数据质量分析指标 | 第77-79页 |
| 4.1.1 多路径误差分析 | 第77页 |
| 4.1.2 电离层延迟及其变化率分析 | 第77-78页 |
| 4.1.3 信噪比分析 | 第78页 |
| 4.1.4 周跳比分析 | 第78页 |
| 4.1.5 数据利用率分析 | 第78-79页 |
| 4.2 周跳探测与修复 | 第79-81页 |
| 4.2.1 伪距粗差探测 | 第79-80页 |
| 4.2.2 周跳探测 | 第80-81页 |
| 4.2.2.1 GF组合法 | 第80页 |
| 4.2.2.2 M-W组合法 | 第80-81页 |
| 4.2.2.3 抗差Kalman滤波 | 第81页 |
| 4.3 钟跳探测与修复 | 第81-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 GNSS数据质量分析试验 | 第84-121页 |
| 5.1 基于实测静态/动态定位观测数据 | 第85-99页 |
| 5.1.1 基于TEQC软件的数据质量分析 | 第86-96页 |
| 5.1.2 基于RTKLIB软件的数据质量分析 | 第96-98页 |
| 5.1.3 基于Anubis软件的数据质量分析 | 第98-99页 |
| 5.2 基于MGEX站静态定位观测数据 | 第99-120页 |
| 5.2.1 基于TEQC软件的数据质量分析 | 第99-105页 |
| 5.2.2 基于RTKLIB软件的数据质量分析 | 第105-119页 |
| 5.2.3 基于Anubis软件的数据质量分析 | 第119-120页 |
| 5.3 本章小结 | 第120-121页 |
| 第6章 多模GNSS精密单点定位性能分析试验 | 第121-196页 |
| 6.1 精密单点定位软件介绍 | 第121-122页 |
| 6.2 不同解算策略对精密单点定位性能的影响分析 | 第122-140页 |
| 6.3 多模GNSS精密单点定位性能分析 | 第140-172页 |
| 6.2.1 试验数据来源 | 第140-141页 |
| 6.2.2 多模GNSS精密单点定位静态定位分析 | 第141-154页 |
| 6.2.2.1 单系统静态PPP | 第142-144页 |
| 6.2.2.2 双系统静态PPP | 第144-146页 |
| 6.2.2.3 三系统/四系统/五系统静态PPP | 第146-150页 |
| 6.2.2.4 多模GNSS精密单点定位静态定位精度分析与比较 | 第150-154页 |
| 6.2.3 多模GNSS精密单点定位动态定位分析 | 第154-172页 |
| 6.2.3.1 多系统组合模式动态PPP | 第154-158页 |
| 6.2.3.2 不同高度角下的动态PPP性能分析 | 第158-172页 |
| 6.4 BDS/QZSS卫星导航系统定位性能评估 | 第172-188页 |
| 6.4.1 BDS/QZSS卫星可见性和DOP值分析 | 第172-178页 |
| 6.4.2 静态PPP分析 | 第178-183页 |
| 6.4.3 动态PPP分析 | 第183-188页 |
| 6.5 不同遮挡观测环境下多模GNSSPPP定位性能分析 | 第188-194页 |
| 6.6 本章小结 | 第194-196页 |
| 第7章 总结与展望 | 第196-201页 |
| 7.1 总结 | 第196-199页 |
| 7.2 展望 | 第199-201页 |
| 致谢 | 第201-204页 |
| 参考文献 | 第204-212页 |
| 附录 A | 第212-213页 |
