车载惯性/卫星组合导航滤波算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 车载组合导航研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 卫星导航系统及惯性仪器研发现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 惯性/卫星组合导航算法研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文研究目标及主要工作 | 第20-22页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第20页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 组合导航系统理论概述及惯性导航解算 | 第22-34页 |
| 2.1 惯性/卫星组合导航系统原理 | 第22-24页 |
| 2.1.1 惯性系统和卫星定位系统简介 | 第22-23页 |
| 2.1.2 惯性/卫星组合导航模式 | 第23-24页 |
| 2.2 惯性导航系统坐标系及其转换 | 第24-28页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第24-27页 |
| 2.2.2 坐标系的转换 | 第27-28页 |
| 2.3 惯性导航系统解算 | 第28-33页 |
| 2.3.1 姿态更新 | 第28-31页 |
| 2.3.2 速度更新 | 第31-32页 |
| 2.3.3 位置解算 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 组合导航系统误差模型及校正研究 | 第34-50页 |
| 3.1 卡尔曼滤波模型及组合导航系统滤波方式 | 第34-37页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波模型 | 第34-36页 |
| 3.1.2 组合导航系统滤波方式 | 第36-37页 |
| 3.2 惯性导航系统误差传播模型 | 第37-43页 |
| 3.2.1 惯性仪表误差模型 | 第37-38页 |
| 3.2.2 姿态误差模型 | 第38-40页 |
| 3.2.3 速度误差模型 | 第40页 |
| 3.2.4 位置误差模型 | 第40-41页 |
| 3.2.5 误差方程整理 | 第41-43页 |
| 3.3 组合导航滤波模型设计 | 第43-49页 |
| 3.3.1 系统状态方程 | 第43-44页 |
| 3.3.2 系统观测方程 | 第44-46页 |
| 3.3.3 系统方程离散化 | 第46-47页 |
| 3.3.4 组合导航系统滤波校正方案 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 最大相关熵无迹卡尔曼滤波算法设计 | 第50-68页 |
| 4.1 最小均方误差无迹卡尔曼滤波 | 第50-55页 |
| 4.1.1 无迹变换 | 第50-53页 |
| 4.1.2 最小均方误差无迹卡尔曼滤波 | 第53-55页 |
| 4.2 最大相关熵无迹卡尔曼滤波算法设计 | 第55-65页 |
| 4.2.1 最大相关熵准则 | 第56-57页 |
| 4.2.2 最大相关熵卡尔曼滤波 | 第57-61页 |
| 4.2.3 最大相关熵无迹卡尔曼滤波及自适应策略 | 第61-65页 |
| 4.3 仿真分析 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 总结 | 第68页 |
| 5.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
