六自由度工业机器人轨迹规划与仿真的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 选题背景及其意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第12-14页 |
| 1.2.1 轨迹规划 | 第12-13页 |
| 1.2.2 仿真技术 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 工业机器人运动学分析 | 第15-25页 |
| 2.1 参考坐标系的建立 | 第15-17页 |
| 2.2 运动学正解 | 第17-18页 |
| 2.3 运动学逆解 | 第18-22页 |
| 2.4 欧拉角的求解 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 工业机器人轨迹规划 | 第25-53页 |
| 3.1 轨迹规划方法 | 第25-34页 |
| 3.1.1 三次多项式样条 | 第26页 |
| 3.1.2 五次多项式样条 | 第26-27页 |
| 3.1.3 B样条 | 第27页 |
| 3.1.4 三次NURBS曲线 | 第27-34页 |
| 3.2 机器人建模与仿真 | 第34页 |
| 3.3 轨迹规划实例 | 第34-52页 |
| 3.3.1 矩形轨迹规划 | 第34-41页 |
| 3.3.2 圆轨迹规划 | 第41-48页 |
| 3.3.3 正弦轨迹规划 | 第48-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 六自由度机器人运动仿真平台的设计 | 第53-62页 |
| 4.1 机器人运动仿真平台 | 第55-61页 |
| 4.1.1 机器人实体模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.1.2 数据传递方式 | 第56-57页 |
| 4.1.3 必要的功能控件 | 第57-61页 |
| 4.2 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 控制平台的建立 | 第62-68页 |
| 5.1 DMC运动控制器简介 | 第63-65页 |
| 5.2 机器人控制平台的建立 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
