基于改进RRT算法的套管柔性针路径规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及目的意义 | 第10-12页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2.2 研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 套管柔性针的运动模型及弯曲特性分析 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 套管柔性针的运动模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 套管柔性针穿刺的运动学建模 | 第20-22页 |
| 2.2.2 套管柔性针穿刺的运动学计算 | 第22-24页 |
| 2.3 套管柔性针的弯曲特性 | 第24-29页 |
| 2.3.1 影响套管柔性针弯曲半径的参数分析 | 第24-26页 |
| 2.3.2 针芯伸出套管不同长度的弯曲特性 | 第26-27页 |
| 2.3.3 套管柔性针不同倾斜角的弯曲特性 | 第27-28页 |
| 2.3.4 套管柔性针在不同组织中的弯曲特性 | 第28-29页 |
| 2.4 套管柔性针路径形式分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于改进RRT的套管柔性针路径规划算法 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基本RRT算法的原理及特点分析 | 第32-34页 |
| 3.2.1 RRT算法的基本原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 RRT算法的特点分析 | 第33-34页 |
| 3.3 基于目标导引策略改进的RRT算法 | 第34-41页 |
| 3.3.1 可达空间策略和穿刺路径的最优准则策略 | 第34-36页 |
| 3.3.2 基于套管柔性针运动学模型的RRT算法 | 第36-38页 |
| 3.3.3 基于目标导引策略改进的RRT算法 | 第38-41页 |
| 3.4 基于改进RRT算法的路径规划仿真验证 | 第41-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 套管柔性针的多目标与多层组织路径规划研究 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 套管柔性针的多目标点路径规划 | 第48-58页 |
| 4.2.1 套管柔性针穿刺入针点的选取 | 第48-51页 |
| 4.2.2 单插入点到多目标点的路径规划 | 第51-55页 |
| 4.2.3 多插入点到多目标点的路径规划 | 第55-58页 |
| 4.3 套管柔性针穿刺多层组织的路径规划 | 第58-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 套管柔性针穿刺软组织实验研究 | 第63-69页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 实验材料的选择与制备 | 第63-65页 |
| 5.2.1 套管柔性针材料的选择与制备 | 第63-64页 |
| 5.2.2 仿生材料的选择与制备 | 第64-65页 |
| 5.3 模拟套管柔性针穿刺软组织实验 | 第65-68页 |
| 5.3.1 穿刺环境的搭建 | 第65-66页 |
| 5.3.2 基于改进RRT算法进行路径规划 | 第66页 |
| 5.3.3 基于搜索路径进行穿刺实验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
