焊接机器人运动学分析及焊缝轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究的目的及背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 焊接机器人发展概况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 双目立体视觉研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 焊缝识别技术及轨迹规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究思路 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要章节安排 | 第17页 |
| 1.5 小节 | 第17-18页 |
| 第2章 焊接机器人运动学分析 | 第18-30页 |
| 2.1 焊接机器人机械系统介绍 | 第18-19页 |
| 2.2 焊接机器人空间位置描述及D-H模型建立 | 第19-23页 |
| 2.2.1 焊接机器人空间位置描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 焊接机器人D-H模型建立 | 第20-23页 |
| 2.3 正向运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 逆向运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.5 逆运动反解 | 第28-29页 |
| 2.6 小节 | 第29-30页 |
| 第3章 焊接视觉信息采集 | 第30-47页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第30-35页 |
| 3.1.1 摄像机成像模型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 畸变系数 | 第31-33页 |
| 3.1.3 坐标变换 | 第33-34页 |
| 3.1.4 摄像机标定方法 | 第34-35页 |
| 3.2 机器人手眼标定 | 第35-41页 |
| 3.2.1 手眼标定的基本原理 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机器人手眼标定实验 | 第38-41页 |
| 3.3 视觉采集装置的设计 | 第41-46页 |
| 3.3.1 双目立体视觉测量原理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 装置组成部分 | 第42-43页 |
| 3.3.3 装置工作方式 | 第43-46页 |
| 3.4 小节 | 第46-47页 |
| 第4章 焊缝图像处理 | 第47-61页 |
| 4.1 设置处理窗口 | 第47-48页 |
| 4.2 图像灰度化处理 | 第48-50页 |
| 4.3 图像二值化 | 第50-52页 |
| 4.4 焊缝图像分割 | 第52-56页 |
| 4.4.1 Canny算子与LOG算子 | 第52-54页 |
| 4.4.2 全局阀值分割 | 第54-56页 |
| 4.5 膨胀与腐蚀 | 第56-59页 |
| 4.6 图像导入 | 第59-60页 |
| 4.7 小节 | 第60-61页 |
| 第5章 轨迹规划 | 第61-75页 |
| 5.1 轨迹规划方法提出 | 第61页 |
| 5.2 基于关节空间的轨迹规划 | 第61-64页 |
| 5.2.1 无路径点 | 第61-62页 |
| 5.2.2 有路径点 | 第62-64页 |
| 5.3 基于笛卡尔空间的轨迹规划 | 第64-69页 |
| 5.3.1 空间直线生成 | 第65-66页 |
| 5.3.2 空间圆弧生成 | 第66-69页 |
| 5.4 摆弧轨迹生成 | 第69-74页 |
| 5.4.1 平面摆弧轨迹生成 | 第69-71页 |
| 5.4.2 空间摆弧轨迹生成 | 第71-74页 |
| 5.5 小节 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
