| 摘要 | 第4-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-21页 |
| 1.1.1 航空物探技术的研究背景 | 第13-18页 |
| 1.1.2 航空物探无人机姿态测量技术的研究背景 | 第18-21页 |
| 1.2 研究意义 | 第21-22页 |
| 1.3 研究现状 | 第22-28页 |
| 1.3.1 磁传感器与加速度计校正技术的研究现状 | 第22-26页 |
| 1.3.2 九轴传感器姿态估计算法的研究现状 | 第26-28页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第28-33页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第28-30页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第30-33页 |
| 第2章 姿态测量基础理论与实验系统构建 | 第33-57页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 航空物探坐标系描述 | 第33-36页 |
| 2.3 姿态角定义及数学模型 | 第36-40页 |
| 2.3.1 欧拉角 | 第37页 |
| 2.3.2 方向余弦 | 第37-39页 |
| 2.3.3 四元数 | 第39-40页 |
| 2.4 九轴姿态测量系统的组成原理 | 第40-46页 |
| 2.4.1 系统组成原理 | 第40-41页 |
| 2.4.2 传感器测量原理 | 第41-46页 |
| 2.5 最优姿态估计理论 | 第46-52页 |
| 2.5.1 互补滤波器 | 第46-48页 |
| 2.5.2 无迹卡尔曼滤波器 | 第48-51页 |
| 2.5.3 固定区间反向平滑器 | 第51-52页 |
| 2.6 实验系统构建 | 第52-55页 |
| 2.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第3章 磁传感器与加速度计的校正技术研究 | 第57-79页 |
| 3.1 引言 | 第57页 |
| 3.2 磁传感器与加速度计统一误差模型研究 | 第57-61页 |
| 3.2.1 误差来源分析 | 第57-60页 |
| 3.2.2 统一误差模型建立 | 第60-61页 |
| 3.3 磁传感器与加速度计的独立校正技术研究 | 第61-66页 |
| 3.3.1 基于椭球拟合的独立校正方法 | 第61-64页 |
| 3.3.2 基于点积不变的独立校正方法 | 第64-66页 |
| 3.4 磁传感器与加速度计的联合校正技术研究 | 第66-71页 |
| 3.4.1 无外部参考的联合校正方法 | 第66-68页 |
| 3.4.2 有外部参考的联合校正方法 | 第68-71页 |
| 3.5 数值模拟 | 第71-75页 |
| 3.6 实验验证 | 第75-78页 |
| 3.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 磁传感器与加速度计的姿态测量技术研究 | 第79-99页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 常用姿态测量方法研究 | 第79-87页 |
| 4.2.1 电子罗盘算法 | 第79-80页 |
| 4.2.2 TRIAD算法 | 第80-85页 |
| 4.2.3 电子罗盘与TRIAD算法的对比研究 | 第85-87页 |
| 4.3 动态最优TRIAD姿态测量方法研究 | 第87-94页 |
| 4.3.1 两种常用TRIAD改进方法 | 第87-88页 |
| 4.3.2 基于重构矢量的TRIAD算法研究 | 第88-90页 |
| 4.3.3 基于重构矢量的TRIAD协方差矩阵研究 | 第90-91页 |
| 4.3.4 动态最优TRIAD算法研究 | 第91-92页 |
| 4.3.5 调参方法 | 第92-94页 |
| 4.4 数值模拟 | 第94-96页 |
| 4.5 实验验证 | 第96-97页 |
| 4.6 本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 九轴传感器融合的姿态估计算法研究 | 第99-123页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 基于时变互补滤波的实时姿态估计算法研究 | 第99-103页 |
| 5.3 基于无迹卡尔曼滤波与R-T-S平滑的姿态后处理算法研究 | 第103-107页 |
| 5.3.1 改进的无迹卡尔曼滤波算法 | 第104-106页 |
| 5.3.2 R-T-S反向平滑算法 | 第106-107页 |
| 5.4 数值模拟 | 第107-110页 |
| 5.5 飞行实验 | 第110-122页 |
| 5.5.1 实验方法 | 第110-112页 |
| 5.5.2 实验数据预处理 | 第112-116页 |
| 5.5.3 实验结果 | 第116-122页 |
| 5.6 本章小结 | 第122-123页 |
| 第6章 结论与展望 | 第123-127页 |
| 6.1 主要研究工作及创新性成果 | 第123-125页 |
| 6.2 存在的问题及下一步工作建议 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-139页 |
| 作者攻博期间发表的学术论文及科研成果 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141页 |