基于Android系统的焊接机器人示教系统的研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第11-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.3 研究现状和趋势 | 第12-14页 |
| 1.1.4 焊接机器人的基本构成和示教系统 | 第14-16页 |
| 1.2 总体方案选择依据 | 第16-21页 |
| 1.2.1 不同品牌示教器介绍 | 第16-18页 |
| 1.2.2 移动操作系统选择 | 第18-19页 |
| 1.2.3 无线通讯方式选择 | 第19-21页 |
| 1.3 机器人总体架构 | 第21-22页 |
| 1.3.1 XYZ+R机器人结构特点 | 第21页 |
| 1.3.2 示教系统架构 | 第21-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.1 本文研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.2 本文研究目标 | 第23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 焊接机器人指令传输系统硬件设计 | 第24-33页 |
| 2.1 STM32主控芯片 | 第24-25页 |
| 2.2 控制板电源模块 | 第25-26页 |
| 2.3 液晶屏电路 | 第26-27页 |
| 2.4 外部存储器电路 | 第27-28页 |
| 2.5 控制器功能模块电路 | 第28-29页 |
| 2.6 WiFi模块 | 第29-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 焊接示教模拟平台指令及传输系统设计 | 第33-41页 |
| 3.1 通信协议 | 第33-35页 |
| 3.2 串口通信 | 第35-37页 |
| 3.2.1 串口初始化 | 第35-36页 |
| 3.2.2 串口中断服务配置 | 第36页 |
| 3.2.3 中断服务函数设计 | 第36-37页 |
| 3.3 WiFi模块的初始化 | 第37-39页 |
| 3.3.1 网络协议 | 第37页 |
| 3.3.2 Socket通讯 | 第37-38页 |
| 3.3.3 AT指令 | 第38页 |
| 3.3.4 WiFi模块模式配置 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 焊接示教器软件设计 | 第41-62页 |
| 4.1 安卓系统介绍 | 第41-44页 |
| 4.1.1 安卓系统架构 | 第41-43页 |
| 4.1.2 安卓系统应用特色 | 第43页 |
| 4.1.3 Android开发环境 | 第43-44页 |
| 4.2 示教器架构设计 | 第44-45页 |
| 4.3 示教器初始化 | 第45-46页 |
| 4.4 文件管理 | 第46-47页 |
| 4.5 示教控制界面 | 第47-52页 |
| 4.5.1 示教界面设计 | 第48-49页 |
| 4.5.2 示教控制界面软件实现 | 第49-52页 |
| 4.6 程序编写界面 | 第52-54页 |
| 4.6.1 程序编写界面设计 | 第52页 |
| 4.6.2 程序生成器及焊接程序语法 | 第52-53页 |
| 4.6.3 程序编写界面软件实现 | 第53-54页 |
| 4.7 焊接程序模拟界面 | 第54-59页 |
| 4.7.1 程序模拟界面软件实现 | 第55页 |
| 4.7.2 绘图控件设计 | 第55-57页 |
| 4.7.3 轨迹参数计算算法 | 第57-59页 |
| 4.8 程序执行界面 | 第59-61页 |
| 4.8.1 程序执行界面软件实现 | 第59-60页 |
| 4.8.2 程序解释器 | 第60-61页 |
| 4.9 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 示教控制系统模拟焊接测试 | 第62-68页 |
| 5.1 模拟实验平台简介 | 第62-63页 |
| 5.2 示教器软件调试 | 第63页 |
| 5.3 示教再现操作测试 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 不足与展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第74页 |
| 已发表论文 | 第74页 |
| 参与的科研项目 | 第74页 |
