| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文研究的背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 MEMS传感器的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 MEMS惯性传感器的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 磁传感器的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 基于MEMS的单兵导航系统研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 单兵导航系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 单兵导航算法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 单兵导航系统基本知识 | 第20-29页 |
| 2.1 单兵导航系统基本原理 | 第20-23页 |
| 2.1.1 系统坐标系定义及转换 | 第20-22页 |
| 2.1.2 单兵导航转换矩阵的更新 | 第22-23页 |
| 2.2 单兵导航系统导航算法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 初始对准 | 第24-25页 |
| 2.2.2 单兵定位算法 | 第25页 |
| 2.2.3 姿态更新算法 | 第25-26页 |
| 2.3 单兵导航系统传统误差校正算法 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于多观测量的单兵系统误差修正算法 | 第29-42页 |
| 3.1 问题的提出 | 第29-30页 |
| 3.2 基于多观测量的误差修正算法 | 第30-37页 |
| 3.2.1 系统状态模型 | 第31-35页 |
| 3.2.2 系统量测模型 | 第35-37页 |
| 3.3 系统离散化及算法实现 | 第37-39页 |
| 3.3.1 滤波方程离散化 | 第37-38页 |
| 3.3.2 初始化及滤波实现 | 第38-39页 |
| 3.4 多观测量误差修正算法验证 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于弱磁场检测的改进导航算法研究 | 第42-58页 |
| 4.1 环境对磁场的影响 | 第42-47页 |
| 4.1.1 磁强计基本测量原理 | 第42-43页 |
| 4.1.2 磁干扰对磁航向精度的影响 | 第43-47页 |
| 4.2 基于极大似然方法的弱磁场判据 | 第47-49页 |
| 4.3 弱磁场下的改进导航算法研究 | 第49-55页 |
| 4.3.1 弱磁场下的状态模型 | 第49-51页 |
| 4.3.2 弱磁场下的量测模型 | 第51-54页 |
| 4.3.3 弱磁场滤波算法的实现 | 第54-55页 |
| 4.4 基于弱磁场检测的改进导航算法验证 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 MEMS单兵导航系统定位试验 | 第58-73页 |
| 5.1 单兵导航试验系统介绍 | 第58-60页 |
| 5.1.1 MTi系列微惯性器件 | 第58-59页 |
| 5.1.2 单兵导航试验系统 | 第59-60页 |
| 5.2 单兵导航系统试验设计 | 第60-61页 |
| 5.3 试验验证结果及分析 | 第61-72页 |
| 5.3.1 多观测量误差修正算法试验结果分析 | 第61-66页 |
| 5.3.2 弱磁场检测下的改进导航算法试验结果分析 | 第66-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |