串联机械臂非线性跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1. 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文研究内容及其组织结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2. 基本理论及问题描述 | 第18-30页 |
| 2.1 机械臂的空间位姿描述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第19-20页 |
| 2.2 齐次坐标变换 | 第20-23页 |
| 2.2.1 旋转变换 | 第20-22页 |
| 2.2.2 齐次坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.3 运动学方程 | 第23-25页 |
| 2.4 Lyapunov稳定性理论 | 第25-27页 |
| 2.4.1 稳定性定义 | 第25-26页 |
| 2.4.2 Lyapunov稳定性定理 | 第26-27页 |
| 2.5 信号分析基本定理 | 第27-28页 |
| 2.6 研究问题描述 | 第28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-30页 |
| 3. 串联机械臂动力学模型 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 基于Lagrange方法的械臂动力学建模 | 第31-37页 |
| 3.2.1 第二类Lagrange方程 | 第31-32页 |
| 3.2.2 串联机械臂动力学建模 | 第32-37页 |
| 3.3 串联机械臂动态特性分析 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4. 串联机械臂非线性跟踪控制 | 第39-66页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 基于仿PD跟踪控制 | 第40-46页 |
| 4.2.1 控制器设计及稳定性分析 | 第40-42页 |
| 4.2.2 仿真验证及结果分析 | 第42-46页 |
| 4.3 基于线性滤波降阶反馈线性化跟踪控制 | 第46-55页 |
| 4.3.1 开环滤波误差系统分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 控制器设计及稳定性分析 | 第47-49页 |
| 4.3.3 仿真验证及结果分析 | 第49-55页 |
| 4.4 基于机械臂最小惯性参数自适应跟踪控制 | 第55-63页 |
| 4.4.1 开环误差系统分析 | 第55-56页 |
| 4.4.2 控制器设计及稳定性分析 | 第56-58页 |
| 4.4.3 仿真验证及结果分析 | 第58-63页 |
| 4.5 跟踪控制算法的比较分析 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 5. 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66-67页 |
| 5.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录：硕士研究生学习阶段发表论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
