| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 无人机操纵方式研究 | 第11页 |
| 1.1.2 无线数据链性能 | 第11-12页 |
| 1.1.3 预测控制技术对大延迟系统的研究意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 无人机系统国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 无线数据链国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2.1 国外数据链研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2.2 国内数据链研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 无人机延迟条件定义及链路延迟解决方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究内容、研究目标及结构安排 | 第17-20页 |
| 1.3.1 本论文的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本论文的研究目标 | 第18-19页 |
| 1.3.3 本论文的结构安排 | 第19-20页 |
| 第二章 无人机人机延迟系统 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 无人机常用坐标轴系及其转换 | 第20-23页 |
| 2.2.1 无人机常用坐标轴系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 坐标转换矩阵 | 第21-23页 |
| 2.3 无人机本体数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3.1 无人机运动假设条件 | 第23-24页 |
| 2.3.2 刚体飞行器动力学方程和运动学方程 | 第24-25页 |
| 2.4 线性化处理无人机运动方程组 | 第25-29页 |
| 2.4.1 小扰动基本假设 | 第26页 |
| 2.4.2 方程线性化方法 | 第26-29页 |
| 2.5 控制律设计 | 第29-31页 |
| 2.6 驾驶员模型设计 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 无线数据链通信延迟研究 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 数据链系统组成 | 第33-35页 |
| 3.2.1 数据链传输通道终端设备 | 第33页 |
| 3.2.2 数据链消息标准 | 第33-34页 |
| 3.2.3 数据链通信协议 | 第34页 |
| 3.2.4 数据链网络结构 | 第34-35页 |
| 3.2.4.1 数据链网络拓扑结构 | 第34页 |
| 3.2.4.2 数据链网络分层结构 | 第34-35页 |
| 3.3 数据链系统的关键性能指标 | 第35-37页 |
| 3.3.1 数据传输的实时性指标 | 第35-36页 |
| 3.3.2 数据传输的有效性指标 | 第36-37页 |
| 3.4 产生通信延迟的原因及补偿方法 | 第37-42页 |
| 3.4.1 数据链传播时间 | 第38页 |
| 3.4.2 延迟时间的测量 | 第38-39页 |
| 3.4.3 无线信道的时延影响 | 第39-41页 |
| 3.4.4 等效延迟处理方法 | 第41-42页 |
| 3.4.5 时间补偿技术研究 | 第42页 |
| 3.5 传输延迟实验仿真及系统延迟时间归纳 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 无人机纵向姿态角预测控制算法研究 | 第45-55页 |
| 4.1 随机线性系统的数学模型 | 第45-47页 |
| 4.1.1 环境噪声 | 第45-46页 |
| 4.1.2 线性离散系统的数学模型 | 第46-47页 |
| 4.2 线性离散系统的卡尔曼滤波方程 | 第47-51页 |
| 4.2.1 最优估计理论知识 | 第47-48页 |
| 4.2.1.1 线性最小方差估计 | 第47-48页 |
| 4.2.1.2 正交投影 | 第48页 |
| 4.2.2 线性离散系统的卡尔曼滤波方程组 | 第48-50页 |
| 4.2.3 带输入控制信号的卡尔曼滤波 | 第50-51页 |
| 4.3 扩展卡尔曼滤波算法 | 第51-52页 |
| 4.4 延迟非线性系统的卡尔曼滤波算法改进 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 延迟系统建模仿真与分析 | 第55-73页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 仿真系统总设计结构图 | 第55页 |
| 5.3 人机延迟子系统模块设计及测量结果分析 | 第55-63页 |
| 5.3.1 人机系统建模 | 第55-60页 |
| 5.3.2 无人机纵向稳定性分析 | 第60-62页 |
| 5.3.3 人机系统操纵仿真延迟结果 | 第62-63页 |
| 5.4 无人机大延迟线性系统完整结构图及延迟量分析 | 第63-64页 |
| 5.5 卡尔曼预测控制仿真 | 第64-67页 |
| 5.6 无人机大延迟非线性系统仿真及延迟分析 | 第67-72页 |
| 5.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结及展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-77页 |