| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-30页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-13页 |
| ·下肢康复训练医学理论基础 | 第13-15页 |
| ·神经系统功能恢复理论 | 第13页 |
| ·下肢运动康复治疗 | 第13-15页 |
| ·国内外下肢康复训练机器人主要类型 | 第15-24页 |
| ·悬吊式下肢康复训练机器人 | 第16-17页 |
| ·穿戴式下肢康复训练机器人 | 第17页 |
| ·针对特定功能或动作的下肢康复训练机器人 | 第17-19页 |
| ·移动式下肢训练机器人 | 第19-22页 |
| ·下肢康复训练机器人的主要特点 | 第22-24页 |
| ·国内外移动式机器人数学模型与控制策略研究综述 | 第24-28页 |
| ·轮式移动机器人运动学和动力学研究进展 | 第24-25页 |
| ·轮式移动机器人不确定控制策略 | 第25-28页 |
| ·本文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 全方位移动下肢康复训练机器人动力学分析 | 第30-46页 |
| ·全方位移动下肢康复训练机器人非完整约束运动学模型 | 第31-35页 |
| ·全方位移动下肢康复训练机器人动力学模型 | 第35-43页 |
| ·全方位移动下肢康复训练机器人运动仿真 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第三章 全方位移动下肢康复训练机器人鲁棒控制器设计 | 第46-66页 |
| ·全方位移动下肢康复训练机器人数学模型分析 | 第46-49页 |
| ·机器人平面运动鲁棒控制器设计 | 第49-64页 |
| ·L_2标准设计问题 | 第49-52页 |
| ·耗散性与L_2增益 | 第52-53页 |
| ·全方位移动下肢康复训练机器人L_2鲁棒控制问题提出 | 第53-55页 |
| ·全方位移动下肢康复训练机器人L_2控制问题的描述 | 第55-56页 |
| ·控制率推导 | 第56-58页 |
| ·仿真研究 | 第58-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 第四章 全方位移动下肢康复训练机器人及其康复评价系统硬件设计 | 第66-87页 |
| ·下肢功能恢复的临床康复治疗方法 | 第66-67页 |
| ·临床康复医学对下肢康复训练机器人设计要求 | 第67-68页 |
| ·下肢康复训练机器人系统构建 | 第68-86页 |
| ·下肢康复训练机器人机械结构设计 | 第69-74页 |
| ·下肢康复训练机器人控制系统设计与实现 | 第74-80页 |
| ·下肢康复训练机器人传感器及数据采集系统 | 第80-85页 |
| ·下肢康复训练机器人的总体控制策略 | 第85-86页 |
| ·小结 | 第86-87页 |
| 第五章 全方位移动下肢康复训练机器人康复评价及康复训练实验研究 | 第87-107页 |
| ·步态分析实验 | 第87-94页 |
| ·步态检测与评价系统组成 | 第87-89页 |
| ·步态检测实验 | 第89-93页 |
| ·步态参数定量分析 | 第93-94页 |
| ·动平衡分析实验 | 第94-99页 |
| ·动平衡检测软件系统构成 | 第94-95页 |
| ·动平衡检测实验 | 第95-96页 |
| ·动平衡定量分析 | 第96-99页 |
| ·全方位移动机器人轨迹跟踪实验 | 第99-106页 |
| ·实验平台 | 第99-101页 |
| ·轨迹跟踪实验 | 第101-106页 |
| ·小结 | 第106-107页 |
| 第六章 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-114页 |
| 在学研究成果 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116页 |
