基于增强现实及自然人机交互的机器人示教再现技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人示教再现技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 人机交互国内外现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究内容与论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人建模及运动控制 | 第19-30页 |
| 2.1 HoloLens设备和空间坐标系 | 第19-21页 |
| 2.1.1 HoloLens设备简介 | 第19-20页 |
| 2.1.2 空间坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人建模及正逆运动学解 | 第21-26页 |
| 2.2.1 固高机器人DH建模 | 第21-24页 |
| 2.2.2 机器人正运动学解 | 第24-25页 |
| 2.2.3 机器人逆运动学解 | 第25-26页 |
| 2.3 虚拟机器人建模及运动控制 | 第26-29页 |
| 2.3.1 虚拟机器人模型建立 | 第26-27页 |
| 2.3.2 Unity3D脚本运动控制 | 第27-28页 |
| 2.3.3 运动控制仿真 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 虚拟机器人注册技术 | 第30-44页 |
| 3.1 虚实机器人重合基础 | 第30-32页 |
| 3.1.1 齐次坐标变换 | 第30-31页 |
| 3.1.2 虚实机器人重合步骤 | 第31-32页 |
| 3.2 齐次变换矩阵的求解 | 第32-36页 |
| 3.2.1 坐标系标定模型 | 第32-35页 |
| 3.2.2 机器人到世界坐标系的变换矩阵 | 第35-36页 |
| 3.3 三维注册技术 | 第36-39页 |
| 3.3.1 三维注册坐标变换 | 第36-38页 |
| 3.3.2 Vuforia跟踪算法 | 第38-39页 |
| 3.4 Vuforia虚拟机器人跟踪注册实现 | 第39-42页 |
| 3.4.1 标志物选取原则 | 第39-41页 |
| 3.4.2 多目标跟踪注册实现 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 自然人机交互的机器人示教再现技术 | 第44-60页 |
| 4.1 基于手势的机器人示教再现方法 | 第44-50页 |
| 4.1.1 手势位姿跟踪 | 第44-45页 |
| 4.1.2 手势数据滤波 | 第45-49页 |
| 4.1.3 基于手势的机器人示教再现 | 第49-50页 |
| 4.2 手势误识别位置预测 | 第50-55页 |
| 4.2.1 GMM手势轨迹建模 | 第51-53页 |
| 4.2.2 GMR手势位置预测 | 第53-55页 |
| 4.3 基于语音的机器人示教再现方法 | 第55-59页 |
| 4.3.1 语音识别技术 | 第56-58页 |
| 4.3.2 基于语音的机器人示教再现 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于增强现实及自然人机交互的示教再现实验 | 第60-72页 |
| 5.1 实验任务和场景 | 第60-63页 |
| 5.1.1 实验任务 | 第60-61页 |
| 5.1.2 实验场景描述 | 第61-63页 |
| 5.2 机器人示教再现实验设计 | 第63-66页 |
| 5.2.1 示教再现软件系统设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 实验验证 | 第64-66页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第66-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |
