尾鳍式机器鱼的建模与控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外仿生机器鱼研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外尾鳍式机器鱼建模研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外尾鳍式机器鱼控制方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 尾鳍式机器鱼的建模 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 尾鳍式机器鱼基本模型 | 第16-25页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 尾鳍式机器鱼与水的相互作用分析 | 第19-25页 |
| 2.3 模型处理 | 第25-29页 |
| 2.3.1 平均化模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 泰勒展开模型 | 第27-29页 |
| 2.4 目标跟踪等效模型 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于DMC的目标跟踪控制器设计 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 DMC基本原理 | 第31-33页 |
| 3.2.1 预测模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 滚动优化 | 第32-33页 |
| 3.2.3 反馈校正 | 第33页 |
| 3.3 尾鳍式机器鱼目标跟踪控制器设计 | 第33-38页 |
| 3.4 尾鳍式机器鱼预测控制稳定性分析 | 第38-42页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第42-45页 |
| 3.5.1 仿真结果 | 第42-44页 |
| 3.5.2 参数优化 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于解析模型预测控制的目标跟踪控制器设计 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 解析模型预测控制 | 第47-51页 |
| 4.2.1 基本原理 | 第47-50页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第50-51页 |
| 4.3 机器鱼目标跟踪解析模型预测控制律设计 | 第51-56页 |
| 4.3.1 问题分析与描述 | 第51-52页 |
| 4.3.2 解析模型预测控制律设计 | 第52-56页 |
| 4.4 仿真验证 | 第56-58页 |
| 4.5 控制方法分析 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
