| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 问题的提出 | 第12-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-14页 |
| 1.1.2 投放过程的分析及问题的提出 | 第14-15页 |
| 1.1.3 初始转平飞的概念 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 伞降式小型飞行器发展现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 初始转平飞相关技术调研 | 第19-23页 |
| 1.2.3 初始转平飞控制关键技术 | 第23页 |
| 1.3 本文的研究思路及结构安排 | 第23-26页 |
| 1.3.1 研究目的及思路 | 第23-24页 |
| 1.3.2 文章结构安排 | 第24-26页 |
| 第2章 初始转平飞过程的特征分析 | 第26-52页 |
| 2.1 初始转平飞过程数学建模 | 第27-37页 |
| 2.1.1 坐标系的建立 | 第27-29页 |
| 2.1.2 过程状态的形式化描述 | 第29-33页 |
| 2.1.3 过程转移物理模型建立 | 第33-37页 |
| 2.2 初始转平飞控制的过程建模 | 第37-50页 |
| 2.2.1 初始转平飞控制任务需求分析 | 第37-41页 |
| 2.2.2 初始转平飞控制基本运动方程 | 第41-43页 |
| 2.2.3 运动方程的线性化 | 第43-45页 |
| 2.2.4 初始转平飞控制过程模型 | 第45-50页 |
| 2.3 初始转平飞过程的基本特征 | 第50-51页 |
| 2.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 初始转平飞的控制结构设计 | 第52-89页 |
| 3.1 伞降末态稳定性分析 | 第52-70页 |
| 3.1.1 伞降过程模型化简 | 第52-55页 |
| 3.1.2 速度稳定性分析及速度稳定判断准则 | 第55-63页 |
| 3.1.3 姿态稳定性分析 | 第63-70页 |
| 3.2 影响伞降末态稳定性的因素 | 第70-75页 |
| 3.2.1 展开过程对稳定状态的影响 | 第70-73页 |
| 3.2.2 突现风的影响 | 第73-75页 |
| 3.3 初始转平飞过程仿真 | 第75-83页 |
| 3.3.1 投放过程的建模 | 第75-78页 |
| 3.3.2 驱动条件设计以及过程仿真 | 第78-80页 |
| 3.3.3 稳定性分析仿真验证 | 第80-83页 |
| 3.4 初始转平飞控制结构设计 | 第83-88页 |
| 3.4.1 使用俯仰角反馈的控制结构设计 | 第83-85页 |
| 3.4.2 使用三轴磁强计的控制结构设计 | 第85-88页 |
| 3.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第4章 初始转平飞过程中的姿态估计方法 | 第89-106页 |
| 4.1 基于加速度传感器和磁强计信息的初始姿态估算方法 | 第89-98页 |
| 4.1.1 问题的提出 | 第89-90页 |
| 4.1.2 姿态转移方程建立 | 第90-94页 |
| 4.1.3 方程组求解收敛速度分析 | 第94-97页 |
| 4.1.4 初始姿态获取小结 | 第97-98页 |
| 4.2 基于地磁矢量信息的飞行器姿态变化判断方法 | 第98-104页 |
| 4.2.1 问题的提出 | 第98页 |
| 4.2.2 地磁矢量反馈的可行性分析 | 第98-99页 |
| 4.2.3 利用磁强计判断姿态变化 | 第99-103页 |
| 4.2.4 磁场干扰的基本处理方法 | 第103-104页 |
| 4.2.5 磁强计判断姿态小结 | 第104页 |
| 4.3 两种控制结构的对比 | 第104-105页 |
| 4.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 初始转平飞控制系统设计及验证 | 第106-132页 |
| 5.1 基于改造已得试验数据中输入量形式的控制对象模型辨识方法 | 第106-122页 |
| 5.1.1 问题的提出 | 第107-108页 |
| 5.1.2 输入量形式和辨识结果的关系证明 | 第108-115页 |
| 5.1.3 输入量形式改造方法以及效果分析 | 第115-117页 |
| 5.1.4 基于初始转平飞过程数据的试验验证 | 第117-122页 |
| 5.2 初始转平飞控制系统的搭建 | 第122-126页 |
| 5.2.1 控制律设计 | 第122-124页 |
| 5.2.2 其余模块相关设计 | 第124-125页 |
| 5.2.3 控制系统硬件搭建 | 第125-126页 |
| 5.3 初始转平飞控制系统验证试验 | 第126-128页 |
| 5.4 试验结果分析 | 第128-132页 |
| 结论 | 第132-135页 |
| 参考文献 | 第135-142页 |
| 附录 A 控制系统实现及试验相关内容 | 第142-146页 |
| A.1 硬件实现 | 第142-144页 |
| A.2 试验相关图片 | 第144-146页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第146-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |
| 作者简介 | 第149页 |