循环驱动式空间套筒伸展臂的研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 伸展臂分类与研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 薄壁管式伸展臂 | 第9-10页 |
| 1.2.2 套筒式伸展臂 | 第10-15页 |
| 1.2.2.1 丝杠驱动式伸展臂 | 第10-13页 |
| 1.2.2.2 螺旋筒驱动式伸展臂 | 第13-14页 |
| 1.2.2.3 绳驱动套筒式伸展臂 | 第14-15页 |
| 1.2.3 可卷曲桁架伸展臂 | 第15-16页 |
| 1.2.4 关节式桁架伸展臂 | 第16-17页 |
| 1.2.4.1 方形折叠式伸展臂 | 第16页 |
| 1.2.4.2 可展构架式伸展臂 | 第16-17页 |
| 1.2.5 充气式伸展臂 | 第17页 |
| 1.3 研究的意义和目的 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 伸展臂系统设计 | 第20-33页 |
| 2.1 伸展臂工作模式 | 第20-22页 |
| 2.2 伸展臂结构设计 | 第22-30页 |
| 2.2.1 系统总体设计 | 第22页 |
| 2.2.2 驱动机构设计思路 | 第22-23页 |
| 2.2.3 驱动模块设计 | 第23-25页 |
| 2.2.3.1 曲柄设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3.2 爬升轮组件 | 第24-25页 |
| 2.2.3.3 支撑座设计 | 第25页 |
| 2.2.4 伸展模块设计 | 第25-27页 |
| 2.2.4.1 固定筒设计 | 第25-26页 |
| 2.2.4.2 伸展肋设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4.3 展开肋设计 | 第27页 |
| 2.2.5 锁紧机构设计和分析 | 第27-30页 |
| 2.2.5.1 锁紧机构设计 | 第27-29页 |
| 2.2.5.2 锁紧机构受力分析 | 第29-30页 |
| 2.3 自由度分析 | 第30页 |
| 2.4 伸展臂样机设计 | 第30-32页 |
| 2.4.1 设计思路 | 第30-31页 |
| 2.4.2 样机设计方案 | 第31-32页 |
| 2.4.3 3D打印模型 | 第32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 运动学设计与仿真 | 第33-48页 |
| 3.1 系统运动学设计 | 第33-37页 |
| 3.1.1 平面运动设计 | 第33-36页 |
| 3.1.2 空间运动设计 | 第36-37页 |
| 3.2 传动孔包络方程的求解 | 第37-43页 |
| 3.2.1 包络原理简介 | 第37-38页 |
| 3.2.2 基于包络理论的传动孔母线求解 | 第38-41页 |
| 3.2.3 包络线的数值仿真 | 第41-42页 |
| 3.2.4 空间包络线的求解 | 第42-43页 |
| 3.3 传动销方案设计 | 第43-45页 |
| 3.3.1 传动销与运动轨迹的关系 | 第43-44页 |
| 3.3.2 传动销与包络母线的关系 | 第44-45页 |
| 3.4 运动学仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 动力学分析与设计 | 第48-58页 |
| 4.1 机构受力分析 | 第48-50页 |
| 4.2 空间刚体动力学分析 | 第50-57页 |
| 4.2.1 空间运动学方程 | 第50-51页 |
| 4.2.2 空间刚体动力学基础 | 第51-53页 |
| 4.2.3 刚体动力学方程 | 第53-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 伸展臂结构特性分析 | 第58-67页 |
| 5.1 有限元方法简介 | 第58页 |
| 5.2 静力学有限元分析 | 第58-61页 |
| 5.2.1 单个套筒有限元模型 | 第58-59页 |
| 5.2.2 单级套筒静力学分析 | 第59-60页 |
| 5.2.3 完全伸展时静力学分析 | 第60-61页 |
| 5.3 模态分析 | 第61-65页 |
| 5.3.1 模态分析简介及理论基础 | 第61页 |
| 5.3.2 收拢状态伸展臂的模态分析 | 第61-65页 |
| 5.3.3 伸展状态下伸展臂的模态分析 | 第65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-70页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 创新点 | 第67-68页 |
| 6.3 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第75页 |
