| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 垃圾车的发展概况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外垃圾车的发展概况 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内垃圾车的发展概况 | 第14-15页 |
| 1.3 多自由度可控机构介绍 | 第15页 |
| 1.4 运动学分析介绍 | 第15-16页 |
| 1.5 刚体动力学分析介绍 | 第16-17页 |
| 1.6 本文的主要研究内容及研究意义 | 第17-19页 |
| 1.6.1 本文的研究意义 | 第17页 |
| 1.6.2 本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 新型多自由度可控机构式垃圾车执行机构分析 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 装载机构 | 第19-23页 |
| 2.2.1 装载机构的实施方式 | 第20-21页 |
| 2.2.2 装载机构的工作行程 | 第21-23页 |
| 2.3 卸载机构 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 新型多自由度可控机构式垃圾车装载机构的位置分析 | 第25-47页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 机构自由度计算 | 第26-27页 |
| 3.3 机构位置的正解分析 | 第27-35页 |
| 3.3.1 四杆机构ABCD | 第28-29页 |
| 3.3.2 五杆机构DHGFE | 第29-33页 |
| 3.3.3 四杆机构JKLM | 第33-35页 |
| 3.3.4 机构位置正解 | 第35页 |
| 3.4 机构位置逆解 | 第35-38页 |
| 3.5 机构的速度和加速度分析 | 第38-42页 |
| 3.5.1 机构的速度分析 | 第38-42页 |
| 3.5.2 机构的加速度分析 | 第42页 |
| 3.6 数值分析 | 第42-46页 |
| 3.6.1 位置正解算例分析 | 第43-44页 |
| 3.6.2 位置逆解算例分析 | 第44页 |
| 3.6.3 速度加速度算例分析 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 装载机构奇异性及工作空间分析 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 奇异性分析 | 第47-51页 |
| 4.2.1 四杆机构ABCD | 第47-48页 |
| 4.2.2 五杆机构DHGFE | 第48-50页 |
| 4.2.3 四杆机构JKLM | 第50页 |
| 4.2.4 采用模块法分析 | 第50-51页 |
| 4.3 工作空间分析 | 第51-56页 |
| 4.3.1 四杆机构ABCD的工作空间 | 第51-52页 |
| 4.3.2 五杆机构DHGFE的工作空间 | 第52-56页 |
| 4.3.3 四杆机构JKLM的工作空间 | 第56页 |
| 4.4 数值分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 装载机构的刚体动力学分析 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 机构各杆件质心位置及速度分析 | 第60-63页 |
| 5.3 装载机构的动力学模型 | 第63-66页 |
| 5.4 数值分析 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 虚拟样机仿真分析 | 第68-78页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 虚拟样机模型 | 第68-69页 |
| 6.3 运动学仿真分析 | 第69-74页 |
| 6.3.1 运动学正解仿真 | 第69-71页 |
| 6.3.2 运动学逆解仿真 | 第71-74页 |
| 6.4 动力学仿真分析 | 第74-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结和展望 | 第78-80页 |
| 7.1 工作归纳 | 第78-79页 |
| 7.2 不足与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第86页 |