水下作业机器人研究与设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 水下作业机器人的耐压壳体 | 第10-11页 |
| 1.2.2 水下作业机器人的推进器布置 | 第11-12页 |
| 1.2.3 水下作业机器人的自主能力 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的目标和内容 | 第13-15页 |
| 第二章 水下作业机器人电子系统结构设计 | 第15-19页 |
| 2.1 电子系统结构 | 第15-16页 |
| 2.2 传感器模块 | 第16-17页 |
| 2.3 电源模块 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 水下作业机器人控制模块硬件设计 | 第19-24页 |
| 3.1 操作员控制箱设计 | 第19-20页 |
| 3.2 传感控制模块设计 | 第20-21页 |
| 3.3 LED驱动设计 | 第21-23页 |
| 3.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第四章 水下作业机器人传感器信号采集 | 第24-29页 |
| 4.1 下潜深度传感器信号采集 | 第24页 |
| 4.2 温湿度传感器信号采集 | 第24-25页 |
| 4.3 GPS模块信号采集 | 第25-27页 |
| 4.4 GY-85模块信号采集 | 第27-28页 |
| 4.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第五章 水下作业机器人机械结构设计 | 第29-51页 |
| 5.1 耐压壳体的设计 | 第29-38页 |
| 5.1.1 耐压壳体的外形设计 | 第29-30页 |
| 5.1.2 电子设备舱的设计 | 第30-34页 |
| 5.1.3 头部观察窗的设计 | 第34-37页 |
| 5.1.4 耐压壳体的密封 | 第37-38页 |
| 5.2 水下摄像头的设计 | 第38-39页 |
| 5.2.1 水下成像环境的特点 | 第38页 |
| 5.2.2 水下摄像头的选择 | 第38-39页 |
| 5.3 水下照明灯的设计 | 第39-41页 |
| 5.3.1 水下照明灯的选择 | 第39-40页 |
| 5.3.2 水下照明灯与水下摄像头的布置 | 第40-41页 |
| 5.4 水下推进器的设计 | 第41-49页 |
| 5.4.1 阻力成分 | 第41-43页 |
| 5.4.2 网格的划分与边界条件 | 第43页 |
| 5.4.3 流体阻力计算 | 第43-44页 |
| 5.4.4 电机的选择 | 第44-45页 |
| 5.4.5 动密封结构设计 | 第45-48页 |
| 5.4.6 推进器的布置 | 第48-49页 |
| 5.5 水质取样器的设计 | 第49页 |
| 5.6 整体布置 | 第49-50页 |
| 5.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 水下作业机器人软件设计 | 第51-60页 |
| 6.1 监控软件设计 | 第51-54页 |
| 6.2 自动定深软件设计 | 第54-59页 |
| 6.2.1 总体方案设计 | 第55页 |
| 6.2.2 模糊控制器设计 | 第55-59页 |
| 6.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 实验结果与分析 | 第60-63页 |
| 7.1 运动控制实验 | 第60-61页 |
| 7.2 水下探测实验 | 第61-63页 |
| 第八章 总结和展望 | 第63-65页 |
| 8.1 本文所作的工作 | 第63页 |
| 8.2 后续工作 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间参加的研究项目 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文说明 | 第70-71页 |
