蛇形探测机器人的双目视觉系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 蛇形机器人的发展 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机器视觉的研究成果 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4 小结 | 第15-16页 |
| 2 蛇形探测机器人的设计 | 第16-25页 |
| 2.1 蛇形探测机器人主体设计 | 第16-21页 |
| 2.1.1 主体的设计方案 | 第16-17页 |
| 2.1.2 机器人模块设计 | 第17-18页 |
| 2.1.3 机器人模块内部的闭环控制方案研究 | 第18页 |
| 2.1.4 蛇形探测机器人通信方案的研究 | 第18-19页 |
| 2.1.5 动力方案 | 第19-21页 |
| 2.2 基于双目视觉的蛇形机器人控制方案研究 | 第21-24页 |
| 2.2.1 传统研究控制的方法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 基于双目视觉控制的研究方法 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机器人视觉模块的设计 | 第23-24页 |
| 2.3 小结 | 第24-25页 |
| 3 机器人视觉图像的处理 | 第25-43页 |
| 3.1 模仿机器人视觉的研究平台的搭建 | 第25-27页 |
| 3.2 图像的去噪处理 | 第27-28页 |
| 3.3 特征点的提取 | 第28-40页 |
| 3.3.1 常用的特征点 | 第29-32页 |
| 3.3.2 SIFT特征点 | 第32-40页 |
| 3.4 立体匹配 | 第40-42页 |
| 3.4.1 立体匹配准则 | 第40-41页 |
| 3.4.2 SIFT匹配 | 第41-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-43页 |
| 4 双目视觉原理及环境空间重构 | 第43-55页 |
| 4.1 双目视觉系统模型 | 第43-47页 |
| 4.1.1 双目视觉模型 | 第43-45页 |
| 4.1.2 相机的畸变模型 | 第45-47页 |
| 4.2 双目视觉系统摄像机的标定 | 第47-50页 |
| 4.2.1 基于平面标定板的张正友标定法 | 第47-49页 |
| 4.2.2 标定实验与结果 | 第49-50页 |
| 4.3 空间点空间位置的计算 | 第50-53页 |
| 4.3.1 特征点深度的计算 | 第50-53页 |
| 4.3.2 深度点云的生成 | 第53页 |
| 4.4 重构三维地图 | 第53-54页 |
| 4.5 小结 | 第54-55页 |
| 5 机器人视觉系统软件的开发 | 第55-62页 |
| 5.1 “双目”离线标定 | 第55-57页 |
| 5.2 视觉图像的采集 | 第57页 |
| 5.3 视觉图像的处理 | 第57-58页 |
| 5.4 SIFT特征点提取算法 | 第58-60页 |
| 5.5 综合交互平台开发 | 第60-61页 |
| 5.6 小结 | 第61-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
