多AGV（搬运机器人）路径规划及协调控制应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究内容 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋国 | 第10-14页 |
| 1.2.1 路径规划 | 第10-12页 |
| 1.2.2 一致性分析 | 第12-13页 |
| 1.2.3 协作搬运 | 第13-14页 |
| 1.3 研究意义 | 第14页 |
| 1.4 本文研究内容与结构 | 第14-16页 |
| 第2章 多AGV路径规划研究 | 第16-38页 |
| 2.1 路径规划简介 | 第16-20页 |
| 2.1.1 电子地图构建方法 | 第17-19页 |
| 2.1.2 常用的搜索路径算法 | 第19-20页 |
| 2.2 基础蚁群算法 | 第20-23页 |
| 2.3 基于仓储环境的路径规划算法 | 第23-31页 |
| 2.3.1 算法流程路绍 | 第24-25页 |
| 2.3.2 路径规划及仿真结果分析 | 第25-31页 |
| 2.4 基于四叉树环境建模的路径规划 | 第31-35页 |
| 2.4.1 非均匀环境建基 | 第31-33页 |
| 2.4.2 邻域查找算法 | 第33页 |
| 2.4.3 路径规划算法 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-38页 |
| 第3章 多AGV系统的一致性问题 | 第38-50页 |
| 3.1 一致性问题概述 | 第38-41页 |
| 3.1.1 研究现状分析 | 第38页 |
| 3.1.2 主要系统基型 | 第38-41页 |
| 3.2 基本概念 | 第41-44页 |
| 3.2.1 图论 | 第41-43页 |
| 3.2.2 矩阵 | 第43-44页 |
| 3.3 一阶系统一致性分析 | 第44-49页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第44页 |
| 3.3.2 一致性分析 | 第44-47页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 多AGV协作系统路径规划 | 第50-56页 |
| 4.1 问题描述 | 第50-51页 |
| 4.2 定点旋转路径规划 | 第51-55页 |
| 4.2.1 定点旋转法概述 | 第51-52页 |
| 4.2.2 算法描述 | 第52-55页 |
| 4.2.3 仿真结果及分析 | 第55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
