斜角柔性针的非均匀介质穿刺模型及针体实时监测研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 斜角柔性针国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状及分析 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状及分析 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内外研究现状及趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 斜角柔性针在非均匀组织中弯曲的力学模型 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 针体偏转模型 | 第18-20页 |
| 2.3 基于“组织操控”的力学模型 | 第20-26页 |
| 2.3.1 针-组织相互作用力分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 模型建立和求解 | 第22-26页 |
| 2.4 模型参数获取 | 第26-27页 |
| 2.4.1 针尖力侧向分力Ft ,y求取 | 第27页 |
| 2.4.2 弹簧支撑刚度K t求取 | 第27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 斜角柔性针曲线形状实时监测 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 曲率信息的获取 | 第29-32页 |
| 3.3 柔性针曲线拟合方法 | 第32-38页 |
| 3.3.1 平面曲线的拟合方法 | 第33-35页 |
| 3.3.2 空间曲线的拟合方法 | 第35-38页 |
| 3.4 曲线拟合误差分析及验证 | 第38-41页 |
| 3.4.1 曲率圆与曲线的位置关系 | 第38-39页 |
| 3.4.2 误差的衡量 | 第39-40页 |
| 3.4.3 曲率插值 | 第40-41页 |
| 3.5 离散点求解过程 | 第41-42页 |
| 3.6 误差的影响因素及相应措施 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 实验系统构建及实验研究 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 斜角柔性针在非均匀组织中偏转的实验研究 | 第46-55页 |
| 4.2.1 实验系统介绍 | 第46-50页 |
| 4.2.2 实验过程介绍 | 第50-55页 |
| 4.2.3 实验小结 | 第55页 |
| 4.3 斜角柔性针的曲线形状实时监测实验研究 | 第55-62页 |
| 4.3.1 实验系统介绍 | 第56页 |
| 4.3.2 实验过程介绍 | 第56-57页 |
| 4.3.3 平面二维圆弧曲线 | 第57-59页 |
| 4.3.4 空间三维圆弧曲线 | 第59-60页 |
| 4.3.5 平面二维非圆曲线 | 第60-62页 |
| 4.3.6 实验小结 | 第62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
