| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 容错控制研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 主动容错控制 | 第10-11页 |
| 1.2.2 被动容错控制 | 第11-12页 |
| 1.2.3 鲁棒容错控制 | 第12页 |
| 1.3 执行机构存在不确定性的姿态控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 安装偏差处理方法 | 第12-14页 |
| 1.3.2 考虑不确定转动惯量的姿态容错控制 | 第14页 |
| 1.3.3 考虑外部干扰力矩的姿态容错控制 | 第14-15页 |
| 1.4 控制分配技术的研究现状 | 第15页 |
| 1.5 论文的研究内容与结构 | 第15-18页 |
| 2 航天器姿态控制系统数学模型 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 航天器姿态控制系统数学模型 | 第18-22页 |
| 2.2.1 航天器姿态描述方法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 欧拉角描述 | 第19-20页 |
| 2.2.3 四元数描述 | 第20-21页 |
| 2.2.4 姿态运动学方程 | 第21-22页 |
| 2.2.5 姿态动力学方程 | 第22页 |
| 2.3 航天器执行机构故障 | 第22-25页 |
| 2.3.1 反作用飞轮故障发生原理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 反作用飞轮故障数学模型 | 第24页 |
| 2.3.3 反作用飞轮安装偏差 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 航天器执行机构故障的姿态稳定控制 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 滑模鲁棒容错控制 | 第26-32页 |
| 3.2.1 姿态容错控制器 | 第27-30页 |
| 3.2.2 基于时序最优的控制分配方法 | 第30-32页 |
| 3.3 仿真研究分析 | 第32-39页 |
| 3.3.1 情况1仿真结果 | 第34-36页 |
| 3.3.2 情况2仿真结果 | 第36-37页 |
| 3.3.3 情况3仿真结果 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 航天器执行机构存在故障与安装偏差的姿态稳定控制 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40-41页 |
| 4.2 航天器姿态跟踪容错控制 | 第41页 |
| 4.3 航天器姿态跟踪数学模型 | 第41-42页 |
| 4.4 姿态补偿控制器的设计 | 第42-44页 |
| 4.5 动态控制分配方法 | 第44-45页 |
| 4.6 仿真结果与分析 | 第45-52页 |
| 4.6.1 情况1仿真结果 | 第46-49页 |
| 4.6.2 情况2仿真结果 | 第49-51页 |
| 4.6.3 情况3仿真结果 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 5 姿态容错控制系统软件 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 软件系统框架设计 | 第54-55页 |
| 5.3 开发环境与平台 | 第55页 |
| 5.4 软件实现 | 第55-56页 |
| 5.5 软件测试用例 | 第56-58页 |
| 5.5.1 情况1测试结果 | 第56-57页 |
| 5.5.2 情况2测试结果 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小节 | 第58-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第60页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |