| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 连续型爬楼梯轮椅 | 第8-11页 |
| 1.2.1.1 星型轮机构爬楼梯轮椅 | 第9-10页 |
| 1.2.1.2 履带式爬楼梯轮椅 | 第10-11页 |
| 1.2.2 间歇型爬楼梯轮椅 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题研究的目的和内容 | 第12-14页 |
| 第二章 几种类型的爬楼梯轮椅越障和过沟介绍 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 星型轮电动爬楼梯轮椅 | 第14-15页 |
| 2.3 轮/履耦合式无障碍轮椅 | 第15-17页 |
| 2.4 轮腿式爬楼梯轮椅 | 第17-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 该轮腿式爬楼轮椅底盘调姿机构和座椅调姿机构的分析 | 第20-30页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 轮椅底盘调位姿机构 | 第20-25页 |
| 3.3 轮椅座椅调位姿机构 | 第25-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 广义行为图的建立与求解 | 第30-38页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 广义行为图的建立 | 第30-32页 |
| 4.3 广义行为图的求解 | 第32-37页 |
| 4.3.1 确定多边形中部分轮的起始点坐标 | 第33-35页 |
| 4.3.2 多边形的分析与求解 | 第35-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 基于 MATLAB 轮腿式轮椅越障运动的仿真 | 第38-56页 |
| 5.1 引言 | 第38页 |
| 5.2 轮腿式轮椅仿真参数的确定 | 第38-39页 |
| 5.3 轮腿式爬楼梯轮椅越障及跨沟仿真 | 第39-54页 |
| 5.3.1 电动轮椅越障和过沟流程图介绍 | 第39-43页 |
| 5.3.2 主动轮以及导向轮运动仿真 | 第43-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 结论 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61页 |