| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 轮椅发展史 | 第8-9页 |
| 1.2 轮椅的国内外研究现状及其分类 | 第9-12页 |
| 1.3 课题的主要内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 电动轮椅控制系统总体方案设计 | 第14-26页 |
| 2.1 电动轮椅的功能与运动要求 | 第14-16页 |
| 2.2 主要硬件的选型 | 第16-19页 |
| 2.2.1 微控制器选型 | 第16页 |
| 2.2.2 电机选型 | 第16-17页 |
| 2.2.3 操纵杆选型 | 第17-19页 |
| 2.3 控制系统方案设计 | 第19-25页 |
| 2.3.1 电机驱动电路原理 | 第19-21页 |
| 2.3.2 PWM 控制原理及 PID 算法介绍 | 第21-23页 |
| 2.3.3 液晶显示模块介绍 | 第23-24页 |
| 2.3.4 电动轮椅控制系统框图 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于 PIC 单片机控制系统硬件设计 | 第26-36页 |
| 3.1 电源模块设计 | 第26-28页 |
| 3.2 电机驱动电路模块设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 操纵杆信号采集电路 | 第28页 |
| 3.2.2 H 桥功率管驱动电路设计 | 第28-29页 |
| 3.2.3 电机正反转及驱动开关控制电路设计 | 第29-31页 |
| 3.3 电流检测保护电路设计 | 第31-33页 |
| 3.4 T6963C 液晶显示模块与 PIC 单片机接口电路设计 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 基于 PIC 单片机控制系统软件设计 | 第36-52页 |
| 4.1 液晶显示模块介绍 | 第36-41页 |
| 4.1.1 液晶显示模块软件特性介绍 | 第36-37页 |
| 4.1.2 T6963C 液晶显示模块软件设计 | 第37-40页 |
| 4.1.3 键盘控制程序设计 | 第40-41页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第41-48页 |
| 4.2.1 主程序设计 | 第41-42页 |
| 4.2.2 PWM 调速模块设计 | 第42-45页 |
| 4.2.3 USART 串行异步通信模块设计 | 第45-48页 |
| 4.3 设计中运用的测量方法及控制算法介绍 | 第48-51页 |
| 4.3.1 A/D 模块软件设计 | 第48-50页 |
| 4.3.2 PID 控制模块设计 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 PID 参数整定及实验结果分析 | 第52-62页 |
| 5.1 电动轮椅控制系统实验平台 | 第52页 |
| 5.2 电动轮椅平地运动相关实验 | 第52-55页 |
| 5.3 数字 PID 算法参数整定及控制系统仿真 | 第55-61页 |
| 5.3.1 有刷直流电机传递函数的确定 | 第55-56页 |
| 5.3.2 系统开环传递函数的单位阶跃响应仿真 | 第56-57页 |
| 5.3.3 系统的 PID 校正仿真 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第70页 |