| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 辅助起立康复技术研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 穿戴式辅助起立康复装置 | 第10-11页 |
| 1.2.2 床式辅助起立康复装置 | 第11-12页 |
| 1.2.3 座椅式辅助起立康复装置 | 第12-14页 |
| 1.3 智能轮椅研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文研究内容与结构 | 第16-18页 |
| 第二章 辅助起立智能轮椅结构设计 | 第18-31页 |
| 2.1 辅助起立智能轮椅总体结构方案设计 | 第18-22页 |
| 2.1.1 人体起立过程测量与分析 | 第18-21页 |
| 2.1.2 设计要求 | 第21页 |
| 2.1.3 总体结构设计方案 | 第21-22页 |
| 2.2 电动轮椅结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 辅助起立机构设计 | 第23-30页 |
| 2.3.1 辅助起立机构方案分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 升降机构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.3 旋转机构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 减速机构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.5 支撑机构设计 | 第29-30页 |
| 2.4 辅助起立智能轮椅安全策略 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 辅助起立智能轮椅人机模型分析 | 第31-41页 |
| 3.1 起立过程人体运动学模型分析 | 第31-34页 |
| 3.1.1 正常人体起立数学模型 | 第31-33页 |
| 3.1.2 起立过程逆运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.2 起立过程动力学分析 | 第34-37页 |
| 3.3 轮椅性能分析 | 第37-39页 |
| 3.3.1 轮椅爬坡能力分析 | 第37-38页 |
| 3.3.2 轮椅越障能力分析 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 辅助起立智能轮椅虚拟样机仿真与分析 | 第41-48页 |
| 4.1 虚拟样机技术简介 | 第41页 |
| 4.2 虚拟样机模型建立与分析 | 第41-47页 |
| 4.2.1 虚拟样机模型建立 | 第41-42页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第42-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 辅助起立智能轮椅控制系统设计 | 第48-61页 |
| 5.1 控制系统总体设计 | 第48页 |
| 5.2 硬件系统设计 | 第48-52页 |
| 5.2.1 主控制器设计 | 第49页 |
| 5.2.2 电机驱动系统选型 | 第49-50页 |
| 5.2.3 通信与传感系统设计 | 第50-52页 |
| 5.3 下位机程序设计 | 第52-55页 |
| 5.3.1 电动轮椅运动控制算法设计 | 第52-54页 |
| 5.3.2 辅助起立算法设计 | 第54-55页 |
| 5.4 手机上位机设计 | 第55-60页 |
| 5.4.1 手机APP模块化设计 | 第55-58页 |
| 5.4.2 交互界面设计 | 第58-59页 |
| 5.4.3 基于Android手机的轮椅运动控制实验 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 论文总结 | 第61页 |
| 6.2 不足与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |