| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 机器人概述 | 第14页 |
| 1.2 国内外发展研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 机器人国外发展研究现状 | 第15页 |
| 1.2.2 机器人国内发展研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 同位素制品分装作业现状 | 第16-17页 |
| 1.4 轨迹规划研究现状 | 第17页 |
| 1.5 本文研究意义和目标 | 第17-18页 |
| 1.6 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人机械系统设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 任务介绍及设计目标 | 第19-20页 |
| 2.2.1 任务介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.2 设计要求 | 第20页 |
| 2.2.3 设计技术参数 | 第20页 |
| 2.3 设计原则与方法 | 第20-22页 |
| 2.3.1 设计原则 | 第20-21页 |
| 2.3.2 设计方法 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人结构方案和驱动方案的设计 | 第22-23页 |
| 2.4.1 机器人结构方案设计 | 第22页 |
| 2.4.2 驱动方案设计 | 第22-23页 |
| 2.5 机器人传动方案的设计 | 第23-24页 |
| 2.5.1 减速器类型选择 | 第23页 |
| 2.5.2 腰关节传动方式的设计 | 第23页 |
| 2.5.3 肩关节、大臂关节、小臂关节传动方式的设计 | 第23-24页 |
| 2.5.4 腕部关节传动方式的设计 | 第24页 |
| 2.6 机器人机械本体的材料选择 | 第24页 |
| 2.7 末端执行器的设计 | 第24-25页 |
| 2.7.1 末端执行器的结构设计 | 第24-25页 |
| 2.7.2 末端执行器的控制方式 | 第25页 |
| 2.7.3 末端执行器的驱动选型 | 第25页 |
| 2.8 机器人驱动装置中主要部件选型 | 第25-27页 |
| 2.8.1 驱动部件选型理论计算基础 | 第25-26页 |
| 2.8.2 驱动装置中主要部件选型 | 第26-27页 |
| 2.9 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 同位素分装机器人的运动学分析 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 同位素分装机器人正运动学分析 | 第28-34页 |
| 3.2.1 机器人的位姿描述与齐次变换 | 第28-29页 |
| 3.2.2 机器人关节坐标系的建立 | 第29-31页 |
| 3.2.3 同位素机器人运动学方程的建立 | 第31-34页 |
| 3.3 同位素分装机器人逆运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.4 基于RoboticsToolbox的同位素分装机器人运动学仿真 | 第37-42页 |
| 3.4.1 工具介绍和同位素分装机器人模型的建立 | 第37-40页 |
| 3.4.2 同位素分装机器人的正运动学仿真 | 第40-41页 |
| 3.4.3 同位素分装机器人的逆运动学仿真 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 同位素分装机器人的轨迹规划 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划 | 第43-46页 |
| 4.2.1 三次多项式插值 | 第43-45页 |
| 4.2.2 高阶多项式插值 | 第45-46页 |
| 4.3 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第46-53页 |
| 4.3.1 笛卡尔空间的作业描述 | 第46页 |
| 4.3.2 两个节点之间的直线运动 | 第46-49页 |
| 4.3.3 两段直线路径之间的过渡 | 第49-50页 |
| 4.3.4 空间直线插值算法 | 第50-51页 |
| 4.3.5 空间圆弧插值算法 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 同位素分装机器人轨迹规划仿真 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 同位素分装机器人的工作空间及仿真 | 第54-57页 |
| 5.2.1 同位素分装机器人的工作空间描述 | 第54页 |
| 5.2.2 同位素分装机器人的工作空间仿真 | 第54-57页 |
| 5.3 关节空间的轨迹规划仿真 | 第57-62页 |
| 5.3.1 三次多项式的轨迹规划仿真 | 第57-58页 |
| 5.3.2 五次多项式的轨迹规划仿真 | 第58-61页 |
| 5.3.3 三次多项式与五次多项式的轨迹规划对比 | 第61-62页 |
| 5.4 笛卡尔空间的轨迹规划仿真 | 第62-63页 |
| 5.4.1 空间直线插值仿真 | 第62页 |
| 5.4.2 空间圆弧插值仿真 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 总结 | 第64-65页 |
| 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |