六足机器人的设计与步态分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内六足机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国外六足机器人研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 六足机器人的机械结构设计 | 第19-29页 |
| 2.1 蚂蚁生理结构分析 | 第19-20页 |
| 2.2 六足机器人的结构设计理论 | 第20-23页 |
| 2.2.1 六足机器人腿的分布 | 第20-21页 |
| 2.2.2 六足机器人自由度分析 | 第21页 |
| 2.2.3 六足机器人腿部结构 | 第21-23页 |
| 2.3 六足机器人总体设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1 六足机器人本体 | 第23-24页 |
| 2.3.2 腿部结构设计 | 第24-25页 |
| 2.4 六足机器人整体参数及关键结构强度校核 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 六足机器人的运动学分析 | 第29-36页 |
| 3.1 运动学分析方法 | 第29-30页 |
| 3.2 六足机器人摆动腿运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第30-32页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第32页 |
| 3.3 六足机器人支撑腿运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 六足机器人的步态规划 | 第36-49页 |
| 4.1 占空比分析 | 第36-37页 |
| 4.2 步态初步选取 | 第37-45页 |
| 4.2.1 占空比为1/2的步态 | 第38-40页 |
| 4.2.2 占空比为2/3的步态 | 第40-42页 |
| 4.2.3 占空比为5/6的步态 | 第42-45页 |
| 4.3 三种步态的稳定性分析 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 六足机器人的控制系统设计 | 第49-66页 |
| 5.1 六足机器人控制系统总体结构 | 第49-50页 |
| 5.2 运动功能模块设计 | 第50-57页 |
| 5.2.1 驱动部分设计 | 第50-51页 |
| 5.2.2 控制板 | 第51-53页 |
| 5.2.3 运动功能的实现 | 第53-57页 |
| 5.3 摄像功能模块设计 | 第57-61页 |
| 5.3.1 摄像头云台 | 第58-59页 |
| 5.3.2 视频传输部分 | 第59-61页 |
| 5.4 能源模块设计 | 第61-63页 |
| 5.4.1 电池 | 第61-62页 |
| 5.4.2 调压模块及报警模块 | 第62-63页 |
| 5.5 样机试验 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66-67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录1 部分代码 | 第71-85页 |
| 附录2 部分图纸 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
