| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 车辆信息监控系统 | 第9-10页 |
| 1.2.2 组合导航系统 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的研究内容及其组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 系统关键技术介绍 | 第13-23页 |
| 2.1 GPS 全球卫星定位系统 | 第13-16页 |
| 2.1.1 GPS 系统组成 | 第13-14页 |
| 2.1.2 GPS 定位基本原理 | 第14-16页 |
| 2.2 惯性导航系统 | 第16-18页 |
| 2.2.1 惯性导航基本原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 惯性导航系统分类 | 第17-18页 |
| 2.3 组合导航系统 | 第18-20页 |
| 2.3.1 组合导航基本原理及特点 | 第18-19页 |
| 2.3.2 GPS/INS 组合导航的组合模式 | 第19-20页 |
| 2.4 车载自诊断系统 OBD | 第20-23页 |
| 2.4.1 OBD 工作原理 | 第20-21页 |
| 2.4.2 OBD-II 通信协议标准 | 第21-22页 |
| 2.4.3 协议之间的联系 | 第22-23页 |
| 第三章 GPS/INS 组合导航算法研究 | 第23-42页 |
| 3.1 Kalman 滤波理论基础 | 第23-28页 |
| 3.1.1 随机线性离散系统的 KaInan 滤波方程 | 第23-26页 |
| 3.1.2 Kalman 滤波方程的推导过程 | 第26-28页 |
| 3.2 扩展 Kalman 滤波 | 第28-33页 |
| 3.2.1 随机非线性离散系统标称状态线性化滤波 | 第29-32页 |
| 3.2.2 离散系统扩展 Kalman 滤波 | 第32-33页 |
| 3.3 GPS/INS 组合导航系统建模 | 第33-39页 |
| 3.3.1 GPS/INS 组合导航系统状态方程 | 第33-36页 |
| 3.3.2 GPS/INS 组合导航系统观测方程 | 第36-39页 |
| 3.4 GPS/INS 组合导航系统仿真分析 | 第39-42页 |
| 第四章 系统设计和实现 | 第42-63页 |
| 4.1 系统概述 | 第42-44页 |
| 4.1.1 系统总体架构 | 第42页 |
| 4.1.2 系统的功能结构 | 第42-44页 |
| 4.2 车载信息采集板设计 | 第44-46页 |
| 4.2.1 功能模块设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 OBD 信息采集 | 第45-46页 |
| 4.3 车载手机监视终端的设计和实现 | 第46-56页 |
| 4.3.1 监视终端功能及开发平台 | 第46-47页 |
| 4.3.2 数据交互协议 | 第47-49页 |
| 4.3.3 各模块功能设计与实现 | 第49-54页 |
| 4.3.4 数据结构与算法 | 第54-56页 |
| 4.4 服务中心的设计和实现 | 第56-63页 |
| 4.4.1 服务中心功能分配及开发平台 | 第56-57页 |
| 4.4.2 数据交互协议 | 第57-58页 |
| 4.4.3 各模块功能设计与实现 | 第58-61页 |
| 4.4.4 数据结构与算法 | 第61-63页 |
| 第五章 系统性能测试 | 第63-67页 |
| 5.1 系统测试方案与安装 | 第63-64页 |
| 5.2 测试效果 | 第64-66页 |
| 5.3 性能分析 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A 攻读学位其间发表的论文 | 第73-74页 |
| 详细中英文摘要 | 第74-79页 |