| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 多机器人群集运动控制系统研究进展和现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究内容和各章节安排 | 第12-13页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 各章节安排 | 第12-13页 |
| 1.4 资助本文的专项研究基金 | 第13-14页 |
| 第二章 多机器人群集运动控制系统 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 无Leader的群集运动 | 第15-17页 |
| 2.2.1 基本定义 | 第15-16页 |
| 2.2.2 算法描述 | 第16-17页 |
| 2.3 引入Leader的群集运动控制 | 第17-20页 |
| 2.3.1 Leader做匀速运动时的群集算法 | 第17页 |
| 2.3.2 Leader做变速运动的群集算法 | 第17-20页 |
| 2.4 从Agent的运动控制转化到移动机器人方法 | 第20-22页 |
| 2.5 多机器人群集运动系统仿真平台MuRoS | 第22-24页 |
| 2.5.1 虚拟移动机器人和障碍物的软件设计 | 第22-23页 |
| 2.5.2 MuRoS仿真系统的软件架构 | 第23-24页 |
| 2.6 仿真结果与分析 | 第24-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 多机器人多模态群集运动 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 多机器人刚体避碰行为模态 | 第29-31页 |
| 3.2.1 机器人刚体接触的模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 多机器人系统的刚体避碰算法描述 | 第30-31页 |
| 3.3 多机器人系统的沿墙运动行为模态 | 第31-33页 |
| 3.3.1 “墙面”建模 | 第31-32页 |
| 3.3.2 “虚拟伴随机器人” | 第32-33页 |
| 3.4 多机器人多模态避障算法 | 第33-35页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第35-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于Backstepping的移动机器人轨迹跟踪 | 第44-52页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 移动机器人的运动学模型 | 第44-46页 |
| 4.3 移动机器人运动控制器设计 | 第46-49页 |
| 4.3.1 问题提出 | 第46-47页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于Backstepping的Leader机器人多模态运动控制 | 第52-68页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 问题提出 | 第52-55页 |
| 5.3 Leader机器人多模态运动控制算法描述 | 第55-56页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第56-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 论文的主要工作 | 第68页 |
| 6.2 论文的创新点 | 第68-69页 |
| 6.3 进一步的研究工作 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 研究生期间发表论文及获得奖励 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 详细摘要 | 第77-80页 |
