| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 水下航行器及水下导航技术发展现状 | 第17-26页 |
| 1.2.1 水下航行器发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 水下导航技术发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 惯性/多普勒组合导航发展现状 | 第20-26页 |
| 1.3 论文拟解决的主要问题与研究思路 | 第26-28页 |
| 1.4 论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第28-33页 |
| 1.4.1 论文的研究内容和组织结构 | 第28-30页 |
| 1.4.2 论文的主要贡献和创新点 | 第30-33页 |
| 第二章 基于回溯的多普勒测速误差标定 | 第33-57页 |
| 2.1 多普勒测速误差 | 第33-37页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第33-34页 |
| 2.1.2 多普勒测速误差模型 | 第34-35页 |
| 2.1.3 基于最小二乘的多普勒测速误差预标定 | 第35-37页 |
| 2.2 GNSS辅助下的标定方法 | 第37-39页 |
| 2.2.1 标定原理 | 第37页 |
| 2.2.2 基于卡尔曼滤波的标定方法 | 第37-39页 |
| 2.3 多普勒测速误差回溯标定算法 | 第39-50页 |
| 2.3.1 INS/DVL组合导航 | 第39-41页 |
| 2.3.2 两点标校方法 | 第41-45页 |
| 2.3.3 基于回溯的标定改进方案 | 第45-50页 |
| 2.4 实验验证 | 第50-56页 |
| 2.4.1 主要实验设备 | 第50-51页 |
| 2.4.2 GNSS辅助下的标定实验 | 第51-53页 |
| 2.4.3 回溯标定实验 | 第53-56页 |
| 2.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第三章 基于回溯的优化对准算法 | 第57-73页 |
| 3.1 优化对准方法问题描述 | 第57-61页 |
| 3.1.1 惯性系对准 | 第57-58页 |
| 3.1.2 方向余弦矩阵的分解 | 第58-59页 |
| 3.1.3 多普勒辅助下的优化对准模型 | 第59-61页 |
| 3.1.4 Wahba问题 | 第61页 |
| 3.2 回溯优化对准 | 第61-67页 |
| 3.2.1 优化对准取点方式 | 第61-64页 |
| 3.2.2 回溯对准算法 | 第64-66页 |
| 3.2.3 优化对准方法精度分析 | 第66-67页 |
| 3.3 实验验证 | 第67-71页 |
| 3.3.1 对准结果 | 第67-69页 |
| 3.3.2 与其它对准方法的比较 | 第69-71页 |
| 3.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第四章 基于回溯的Kalman滤波对准算法 | 第73-93页 |
| 4.1 多普勒辅助下的初始对准可观测度分析 | 第73-77页 |
| 4.1.1 可观性分析 | 第73-74页 |
| 4.1.2 可观测度分析 | 第74-75页 |
| 4.1.3 多普勒辅助与GPS辅助进行初始对准的可观测度比较 | 第75-77页 |
| 4.2 回溯结构 | 第77-78页 |
| 4.3 惯性系精对准模型 | 第78-81页 |
| 4.3.1 系统方程 | 第78-80页 |
| 4.3.2 观测方程 | 第80-81页 |
| 4.4 回溯对准算法 | 第81-82页 |
| 4.5 实验验证 | 第82-90页 |
| 4.5.1 静基座对准实验 | 第82-85页 |
| 4.5.2 动基座对准实验 | 第85-87页 |
| 4.5.3 对准算法性能分析 | 第87-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-93页 |
| 第五章 基于回溯的对准算法与大失准角非线性滤波对准算法的比较研究 | 第93-105页 |
| 5.1 大失准角对准模型 | 第93-95页 |
| 5.1.1 DVL辅助的大失准角对准 | 第93-94页 |
| 5.1.2 系统方程 | 第94-95页 |
| 5.1.3 量测方程 | 第95页 |
| 5.2 UKF滤波技术 | 第95-97页 |
| 5.3 实验比较 | 第97-103页 |
| 5.3.1 大失准角对准 | 第97-98页 |
| 5.3.2 对准快速性比较 | 第98-101页 |
| 5.3.3 对准精度比较 | 第101-102页 |
| 5.3.4 对准鲁棒性比较 | 第102-103页 |
| 5.4 本章小结 | 第103-105页 |
| 第六章 回溯组合导航算法与参数估计 | 第105-119页 |
| 6.1 组合导航模型 | 第105-106页 |
| 6.1.1 系统方程 | 第105-106页 |
| 6.1.2 测量模型 | 第106页 |
| 6.2 回溯组合导航算法 | 第106-108页 |
| 6.2.1 算法结构 | 第106-107页 |
| 6.2.2 算法实现 | 第107-108页 |
| 6.3 Kalman滤波可观测度分析 | 第108-110页 |
| 6.4 实验验证 | 第110-117页 |
| 6.4.1 实验条件 | 第110页 |
| 6.4.2 可观性分析 | 第110-111页 |
| 6.4.3 可观测度分析 | 第111-114页 |
| 6.4.4 组合导航实验 | 第114-117页 |
| 6.5 本章小结 | 第117-119页 |
| 第七章 总结和展望 | 第119-123页 |
| 7.1 论文总结 | 第119-121页 |
| 7.2 研究展望 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-139页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第139-140页 |