回转体测量机控制系统与传感器标定的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 运动控制器概述 | 第9-11页 |
| 1.3 永磁交流伺服系统概述 | 第11-12页 |
| 1.4 多传感器信息融合技术概述 | 第12-14页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 测量系统的硬件组成 | 第15-24页 |
| 2.1 整体结构 | 第15-16页 |
| 2.2 测头 | 第16-18页 |
| 2.3 转台与工装 | 第18-20页 |
| 2.4 运动控制系统 | 第20-23页 |
| 2.4.1 运动控制器 | 第20-21页 |
| 2.4.2 伺服系统 | 第21-22页 |
| 2.4.3 反馈元件 | 第22页 |
| 2.4.4 工控机 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 控制系统的构建与调试 | 第24-47页 |
| 3.1 PMAC 运动控制卡 | 第24-26页 |
| 3.2 控制系统连线及通讯 | 第26-30页 |
| 3.2.1 PMAC 与主机的连线及通讯的建立 | 第26-29页 |
| 3.2.2 伺服系统的连线 | 第29-30页 |
| 3.3 伺服系统的调试 | 第30-32页 |
| 3.4 PMAC 参数的设置与调试 | 第32-38页 |
| 3.4.1 PMAC 变量的设置 | 第32-33页 |
| 3.4.2 PID 参数的调试 | 第33-38页 |
| 3.5 转矩纹波的辨识与补偿 | 第38-46页 |
| 3.5.1 系统的稳态误差 | 第39-42页 |
| 3.5.2 转矩纹波的辨识 | 第42-44页 |
| 3.5.3 转矩纹波的补偿 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 传感器系统标定技术的研究 | 第47-63页 |
| 4.1 触发式测量系统结构及其标定方法 | 第47-48页 |
| 4.2 视觉测量系统结构及其标定方法 | 第48-54页 |
| 4.2.1 视觉测量系统结构 | 第48-50页 |
| 4.2.2 视觉测量系统的标定 | 第50-54页 |
| 4.3 触发式测头与视觉测头的联合标定 | 第54-62页 |
| 4.3.1 联合测量项目阐述 | 第55-56页 |
| 4.3.2 标定原理与数学模型 | 第56-61页 |
| 4.3.3 实验及结果分析 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
