| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 轮式移动系统牵引控制研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 轮-地接触作用研究 | 第10-12页 |
| 1.2.2 车轮滑移评估研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 运动学、动力学模型 | 第13-15页 |
| 1.2.4 牵引控制算法研究 | 第15-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 多轮协调控制的总体方案设计 | 第19-25页 |
| 2.1 前言 | 第19页 |
| 2.2 多轮协调控制的总体研究思路 | 第19-21页 |
| 2.3 多轮协调的方案设计 | 第21-23页 |
| 2.3.1 准静态稳定性判据 | 第21-22页 |
| 2.3.2 动态稳定性判据 | 第22页 |
| 2.3.3 多轮协调的方案设计 | 第22-23页 |
| 2.4 多轮协调所需要元器件 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 多轮协调控制方案的实现 | 第25-53页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 多传感器数据融合 | 第25-28页 |
| 3.2.1 传感器类型及其功能 | 第26页 |
| 3.2.2 多传感器数据采集与融合 | 第26-28页 |
| 3.3 轮-地接触角的模拟仿真 | 第28-30页 |
| 3.4 土壤力学参数在线估计 | 第30-34页 |
| 3.4.1 土壤力学参数的获取方法 | 第30-32页 |
| 3.4.2 土壤力学参数的测量与反求 | 第32-34页 |
| 3.5 多轮协调控制方案及实施 | 第34-37页 |
| 3.5.1 多轮协调控制规则 | 第34-36页 |
| 3.5.2 多轮牵引力控制方案实施 | 第36-37页 |
| 3.6 运动学与闭环动力学的多轮协调控制计算的对比 | 第37-44页 |
| 3.6.1 四轮菱形布置车辆的计算模型 | 第37-38页 |
| 3.6.2 动学模型 | 第38-39页 |
| 3.6.3 动力学模型 | 第39-40页 |
| 3.6.4 运动学开环控制 | 第40页 |
| 3.6.5 动力学闭环反馈控制 | 第40-41页 |
| 3.6.6 仿真性能评价 | 第41-44页 |
| 3.7 协调双分支(DB)法和广义逆(GI)法的多轮协调控制对比 | 第44-45页 |
| 3.8 滑模变结构控制 | 第45-52页 |
| 3.8.1 滑模变结构牵引控制问题描述 | 第45-46页 |
| 3.8.2 滑模变结构控制设计 | 第46页 |
| 3.8.3 联合仿真计算的验证 | 第46-52页 |
| 3.9 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 多轮移动系统系统控制模型的实验验证与分析 | 第53-60页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 土壤参数测量 | 第53-56页 |
| 4.2.1 沉陷性能 | 第53-55页 |
| 4.2.2 抗剪切强度 | 第55-56页 |
| 4.3 动力学仿真与实验验证 | 第56-59页 |
| 4.3.1 光滑刚性轮-松软土壤的接触模型验证 | 第56-57页 |
| 4.3.2 轮式移动系统的动力学模型验证 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第60-61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |