多机器人作业系统交互式碰撞检测与仿真实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究目标和主要工作 | 第11页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 多机器人交互式仿真系统问题的提出 | 第13-22页 |
| 2.1 多机器人交互式协作系统相关概念 | 第13页 |
| 2.2 交互式多机器人模型建立 | 第13-16页 |
| 2.2.1 模型建立原则 | 第14-15页 |
| 2.2.2 模型转换方法 | 第15-16页 |
| 2.3 交互式多机器人的任务分配方法 | 第16-17页 |
| 2.3.1 严格按照工序执行 | 第16-17页 |
| 2.3.2 执行时优化工序 | 第17页 |
| 2.4 碰撞检测技术 | 第17-21页 |
| 2.4.1 基于空间分割的碰撞检测方法 | 第18-19页 |
| 2.4.2 基于包围盒的碰撞检测方法 | 第19页 |
| 2.4.3 基于物体特征图的碰撞检测方法 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于物体特征图的碰撞检测算法 | 第22-30页 |
| 3.1 基于物体特征图的碰撞检测算法的提出 | 第22页 |
| 3.2 物体模型特征点提取 | 第22-26页 |
| 3.2.1 谷线特征点 | 第23页 |
| 3.2.2 脊线特征点 | 第23-24页 |
| 3.2.3 特征点提取算法 | 第24-26页 |
| 3.3 物体模型特征图生成 | 第26-27页 |
| 3.4 基于模型特征图的碰撞检测算法实现 | 第27-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 自适应碰撞检测加速方法 | 第30-34页 |
| 4.1 自适应碰撞检测加速方法的提出 | 第30页 |
| 4.2 自适应碰撞检测加速方法 | 第30-32页 |
| 4.2.1 确定物体的运动空间 | 第30-32页 |
| 4.2.2 动态设置碰撞检测目标 | 第32页 |
| 4.3 自适应碰撞检测加速方法的实现 | 第32-33页 |
| 4.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 仿真实验验证 | 第34-48页 |
| 5.1 仿真验证平台搭建 | 第34-35页 |
| 5.1.1 平台工具选择 | 第34-35页 |
| 5.1.2 系统设置 | 第35页 |
| 5.2 系统设计 | 第35-37页 |
| 5.2.1 系统框架设计 | 第35-36页 |
| 5.2.2 仿真软件系统总体设计 | 第36-37页 |
| 5.3 仿真系统具体设计 | 第37-42页 |
| 5.3.1 Vega prime结构 | 第37-38页 |
| 5.3.2 LynX prime仿真环境配置 | 第38-40页 |
| 5.3.3 仿真系统界面设计 | 第40-42页 |
| 5.4 在MFC中的仿真实现 | 第42-46页 |
| 5.4.1 交互控制部分 | 第42-43页 |
| 5.4.2 运动仿真部分 | 第43-44页 |
| 5.4.3 碰撞检测部分 | 第44-46页 |
| 5.5 仿真验证结果 | 第46-47页 |
| 5.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 总结与展望 | 第48-50页 |
| 6.1 总结 | 第48页 |
| 6.2 展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 在学期间的研究成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
