| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 叉车发展现状的分析 | 第15-17页 |
| 1.1.1 国外叉车发展现状 | 第15-16页 |
| 1.1.2 国内叉车发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2 四轮转向技术的发展 | 第17-20页 |
| 1.2.1 四轮转向技术的基本原理 | 第17-18页 |
| 1.2.2 四轮转向技术国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 四轮转向技术国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 四轮转向技术在叉车上的应用 | 第20-21页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 叉车的操纵稳定性分析 | 第22-29页 |
| 2.1 质心侧偏角对叉车操纵稳定性的影响 | 第22-23页 |
| 2.2 质心侧偏角的估计方法 | 第23-24页 |
| 2.2.1 基于动力学的质心侧偏角的估计方法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基于运动学的质心侧偏角的估计方法 | 第24页 |
| 2.3 横摆角速度对叉车操纵稳定性的影响 | 第24-26页 |
| 2.4 横摆角速度的估计方法 | 第26-27页 |
| 2.4.1 基于动力学的横摆角速度的估计方法 | 第26页 |
| 2.4.2 基于运动学的横摆角速度的估计方法 | 第26-27页 |
| 2.5 侧倾角与侧倾率对叉车稳定性的影响 | 第27页 |
| 2.6 侧倾角与侧倾率的测量方法 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 四轮转向叉车动力学模型 | 第29-44页 |
| 3.1 轮胎模型 | 第29-33页 |
| 3.2 线性二自由度动力学模型 | 第33-36页 |
| 3.3 线性三自由度动力学模型 | 第36-40页 |
| 3.4 后轮角阶跃输入下的叉车响应 | 第40-43页 |
| 3.4.1 稳态响应 | 第40-42页 |
| 3.4.2 瞬态响应 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于叉车动力学模型的状态反馈控制策略 | 第44-48页 |
| 4.1 LQR算法简单介绍 | 第44页 |
| 4.2 LQR控制算法的推导过程及在叉车上的应用 | 第44-47页 |
| 4.2.1 LQR算法推导过程 | 第44-46页 |
| 4.2.2 基于线性二自由度模型的状态反馈控制策略 | 第46-47页 |
| 4.2.3 基于线性三自由度模型的状态反馈控制策略 | 第47页 |
| 4.3 LQR算法在MATLAB中的实现 | 第47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 四轮转向叉车控制算法仿真分析 | 第48-65页 |
| 5.1 Simulink介绍及仿真设置 | 第48页 |
| 5.2 二自由度叉车模型仿真 | 第48-55页 |
| 5.3 三自由度叉车模型仿真 | 第55-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结和展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录(符号说明) | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第72页 |