| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外自动化港口发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于视觉的轮胎吊自动化研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于机器视觉的轮胎吊自动化关键技术分析 | 第14页 |
| 1.3 研究内容及结构安排 | 第14-17页 |
| 1.3.1 本文研究内容介绍 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文总体结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 集装箱视觉识别与定位技术研究 | 第17-29页 |
| 2.1 图像采集与图像处理 | 第17-23页 |
| 2.1.1 图像采集 | 第17-18页 |
| 2.1.2 图像预处理 | 第18-20页 |
| 2.1.3 颜色模板预定位 | 第20页 |
| 2.1.4 基于变步长块匹配的图像分割 | 第20-23页 |
| 2.2 集装箱特征分析与提取 | 第23-26页 |
| 2.2.1 Blob粒子特征分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 集装箱特征提取 | 第24-26页 |
| 2.3 集装箱视觉识别与定位 | 第26-28页 |
| 2.3.1 基于特征集匹配的集装箱识别 | 第26-28页 |
| 2.3.2 基于多传感器信息融合的集装箱三维定位 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于视觉的吊具摆角测量 | 第29-35页 |
| 3.1 吊具摆角的测量方法 | 第29页 |
| 3.2 吊具摆角视觉测量系统方案 | 第29-31页 |
| 3.2.1 视觉硬件系统介绍 | 第30页 |
| 3.2.2 LabVIEW编程软件介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 吊具摆角视觉测量算法设计 | 第31-34页 |
| 3.3.1 拟合直线法 | 第31-33页 |
| 3.3.2 直接测量法 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 轮胎吊运动系统建模与仿真 | 第35-48页 |
| 4.1 吊具二自由度摆角模型的建立 | 第35-41页 |
| 4.1.1 建模方法与模型简化 | 第35-36页 |
| 4.1.2 动力学模型的建立 | 第36-41页 |
| 4.2 基于Matlab/Simulink的小车运动仿真 | 第41-47页 |
| 4.2.1 影响吊绳摆角因素分析 | 第41-43页 |
| 4.2.2 基于PID调节器的吊具防摇系统仿真与分析 | 第43-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于视觉伺服的小车防摇控制算法研究 | 第48-60页 |
| 5.1 吊具防摇的发展趋势 | 第48-49页 |
| 5.1.1 传统吊具防摇法 | 第48-49页 |
| 5.1.2 新型吊具防摇法 | 第49页 |
| 5.2 视觉伺服的特点 | 第49-51页 |
| 5.2.1 基于位置的视觉伺服 | 第50页 |
| 5.2.2 基于图像的视觉伺服 | 第50-51页 |
| 5.3 模糊自适应PID防摇控制算法设计 | 第51-59页 |
| 5.3.1 模糊控制理论简介 | 第51-53页 |
| 5.3.2 基于LabVIEW的模糊自适应PID防摇控制算法设计 | 第53-57页 |
| 5.3.3 控制算法仿真与结果分析 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 基于机器视觉的轮胎吊自动化装卸模拟实验 | 第60-72页 |
| 6.1 模拟实验验证的目的与内容 | 第60-61页 |
| 6.2 实验平台的搭建 | 第61-67页 |
| 6.2.1 硬件系统设计 | 第61-64页 |
| 6.2.2 软件系统设计 | 第64-67页 |
| 6.3 实验结果分析与探讨 | 第67-71页 |
| 6.3.1 系统的远程控制实验 | 第67-68页 |
| 6.3.2 集装箱视觉识别、定位与跟踪 | 第68-69页 |
| 6.3.3 基于视觉伺服的吊具防摇控制结果分析 | 第69-71页 |
| 6.3.4 关于实验的说明 | 第71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 课题研究总结 | 第72-73页 |
| 7.2 未来研究展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 在校期间发表的学术论文及参与的项目 | 第77页 |
