| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第12页 |
| 1.2 禽肉企业生产现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 传统分割生产技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 切割技术 | 第14-15页 |
| 1.2.3 自动化技术 | 第15-17页 |
| 1.3 机器人技术 | 第17-20页 |
| 1.3.1 串联机器人及并联机器人特点 | 第17-18页 |
| 1.3.2 机器人技术的应用 | 第18-19页 |
| 1.3.3 运动学研究 | 第19-20页 |
| 1.3.4 工作空间分析研究 | 第20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 3P-2R混联机器人总体设计 | 第21-30页 |
| 2.1 禽肉生产工艺过程 | 第21-24页 |
| 2.1.1 禽肉需求趋势 | 第21页 |
| 2.1.2 肉鸡分切 | 第21-22页 |
| 2.1.3 禽肉加工生产线 | 第22-24页 |
| 2.2 禽肉分割机器人设计要求 | 第24-25页 |
| 2.2.1 生产设计要求 | 第24-25页 |
| 2.2.2 分割机器人的组成与工作原理 | 第25页 |
| 2.3 禽肉分割机器人系统 | 第25-26页 |
| 2.4 禽肉分割机器人 | 第26-29页 |
| 2.4.1 机器人选型 | 第26-28页 |
| 2.4.2 机器人建模 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 机器人运动学分析 | 第30-40页 |
| 3.1 机器人建模分析 | 第30-31页 |
| 3.1.1 坐标系建立 | 第30-31页 |
| 3.1.2 坐标系分析 | 第31页 |
| 3.2 机器人反解分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 并联部件反解分析 | 第31-34页 |
| 3.2.2 串联部件反解分析 | 第34-35页 |
| 3.2.3 机器人反解综合 | 第35-36页 |
| 3.3 机器人正解分析 | 第36-38页 |
| 3.3.1 并联部件正解分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 串联部件正解分析 | 第37页 |
| 3.3.3 机器人正解综合 | 第37-38页 |
| 3.4 机器人位置实例求解验证 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 机器人工作空间分析 | 第40-49页 |
| 4.1 机器人的工作空间影响因素 | 第40-42页 |
| 4.1.1 线性模组行程及连杆长度 | 第40-41页 |
| 4.1.2 转动关节的限制 | 第41-42页 |
| 4.2 工作空间的分析 | 第42页 |
| 4.3 MATLAB/Simulink分析机器人工作空间 | 第42-48页 |
| 4.3.1 根据机器人的正反解求解机器人的工作空间 | 第42-43页 |
| 4.3.2 MATLAB/Simulink仿真分析 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 机器人结构设计与分析 | 第49-57页 |
| 5.1 机器人机构设计 | 第49-50页 |
| 5.1.1 动平台的设计 | 第49-50页 |
| 5.1.2 从动连杆机构设计 | 第50页 |
| 5.2 有限元分析方法 | 第50-52页 |
| 5.3 机器人整体静刚度分析 | 第52-56页 |
| 5.3.1 机器人整体静刚度有限元分仿真 | 第52-56页 |
| 5.3.2 从动连杆的校核 | 第56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
